| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国内外示教器外观分类 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内外示教器的功能 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要内容和体系结构 | 第13-15页 |
| 第二章 机器人示教器总体软件结构设计 | 第15-25页 |
| 2.1 工业机器人示教器软件需求分析 | 第15-18页 |
| 2.2 示教器硬件平台以及软件界面库的选择 | 第18-21页 |
| 2.2.1 示教器的硬件选型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 示教器的软件界面库选择 | 第19-20页 |
| 2.2.3 DUILIB技术特点 | 第20-21页 |
| 2.3 示教器软件整体架构设计 | 第21-22页 |
| 2.4 软件调试平台的搭建 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 示教器人机界面的实现 | 第25-48页 |
| 3.1 DUILIB库 | 第25-28页 |
| 3.1.1 DUILIB简介 | 第25-26页 |
| 3.1.2 DUILIB库框架原理 | 第26-28页 |
| 3.2 DUILIB界面布局 | 第28-30页 |
| 3.2.1 界面元素描述文件 | 第28页 |
| 3.2.2 常用布局方式介绍 | 第28-30页 |
| 3.3 示教器中各种界面的绘制 | 第30-32页 |
| 3.3.1 界面的绘制基本流程 | 第30-32页 |
| 3.3.1.1 编写主界面的XML文件 | 第31页 |
| 3.3.1.2 在程序中主界面加载XML文件 | 第31-32页 |
| 3.4 示教器中各种界面的逻辑功能设计 | 第32-47页 |
| 3.4.1 资源加载界面功能设计 | 第33页 |
| 3.4.2 登录界面的功能设计 | 第33-34页 |
| 3.4.3 人机交互主界面的功能设计 | 第34-47页 |
| 3.4.3.1 软键盘的设计 | 第34-36页 |
| 3.4.3.2 物理按键响应的设计 | 第36-37页 |
| 3.4.3.3 LED提示灯 | 第37页 |
| 3.4.3.4 错误提示功能的设计 | 第37-39页 |
| 3.4.3.5 状态显示区的设计 | 第39-41页 |
| 3.4.3.6 机器人作业文件编辑功能的设计 | 第41-46页 |
| 3.4.3.6.1 机器人作业指令介绍 | 第41页 |
| 3.4.3.6.2 机器人作业编辑方式设计 | 第41-44页 |
| 3.4.3.6.3 机器人作业编辑逻辑功能的设计 | 第44-46页 |
| 3.4.3.7 查看和设置I/O及当前位置 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 示教器通信功能的设计 | 第48-65页 |
| 4.1 服务器端和客户端网络通信的概念 | 第48-50页 |
| 4.2 TCP客户端具体设计 | 第50-52页 |
| 4.3 TCP服务器端具体设计 | 第52-58页 |
| 4.3.1 VxWorks对通信的支持 | 第53页 |
| 4.3.2 基于缓冲队列的多任务网络通信 | 第53-58页 |
| 4.3.2.1 多任务系统 | 第53-54页 |
| 4.3.2.2 双缓冲队列的实现 | 第54-56页 |
| 4.3.2.3 接收端通信协议格式 | 第56-57页 |
| 4.3.2.4 VxWorks端的命令接收、处理和发送 | 第57-58页 |
| 4.4 通信格式的定义 | 第58-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 工业机器人示教器软件功能实验 | 第65-70页 |
| 5.1 实验平台 | 第65-66页 |
| 5.2 实验内容 | 第66-69页 |
| 5.2.1 手动实验 | 第66-67页 |
| 5.2.2 程序运行实验 | 第67-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 作者在攻读硕士期间发表的论文 | 第75页 |