一类基于I&I的全状态约束下的机器人控制器设计
| 中文摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 引言 | 第13-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 研究内容与意义 | 第14-15页 |
| 1.2.1 研究内容 | 第14页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 非线性系统控制的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 机器人系统的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 浸入与不变流形（I&I）的研究现状 | 第17页 |
| 1.3.4 障碍型李雅普诺夫(BLF)的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 文章组织结构 | 第18-19页 |
| 第二章 运用I&I解决全状态约束机器人控制问题 | 第19-31页 |
| 2.1 一类机器人系统模型 | 第19-20页 |
| 2.2 浸入与不变流形稳定性定理 | 第20-22页 |
| 2.3 控制器设计 | 第22-25页 |
| 2.4 实验仿真 | 第25-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 基于I&I和BLF下的控制器设计 | 第31-41页 |
| 3.1 一类机器人系统建立误差系统 | 第31页 |
| 3.2 BLF理论基础 | 第31-32页 |
| 3.3 BLF应用于全约束状态机器人系统 | 第32-34页 |
| 3.4 带有全约束状态的I&I控制 | 第34-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 总结与展望 | 第41-43页 |
| 参考文献 | 第43-47页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第47-48页 |
| 致谢 | 第48-49页 |
| 个人简况及联系方式 | 第49-50页 |
