基于图像识别的智能小车路径跟随系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 路径图像识别研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究目标 | 第14-15页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 智能小车体系结构与建模 | 第16-21页 |
| 2.1 智能小车系统结构 | 第16-18页 |
| 2.2 智能小车运动学建模 | 第18-20页 |
| 2.2.1 智能小车的坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 智能小车位姿描述 | 第19-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 图像处理与摄像机标定 | 第21-27页 |
| 3.1 图像处理基本原理 | 第21-24页 |
| 3.1.1 图像灰度化 | 第21页 |
| 3.1.2 最优阈值分割 | 第21-23页 |
| 3.1.3 数学形态学操作 | 第23-24页 |
| 3.2 二维平面的投影变换及标定方法 | 第24-27页 |
| 第4章 路径特征提取与路径跟随控制 | 第27-43页 |
| 4.1 方向码盘 | 第27-29页 |
| 4.1.1 方向码盘概念的提出 | 第27-28页 |
| 4.1.2 方向码盘透视变化 | 第28-29页 |
| 4.2 模糊控制器的设计 | 第29-32页 |
| 4.2.1 输入量与输出量的确定 | 第30-31页 |
| 4.2.2 模糊规则 | 第31-32页 |
| 4.3 小车运动控制 | 第32-35页 |
| 4.3.1 智能小车指令执行时间 | 第32-34页 |
| 4.3.2 小车左右轮速度 | 第34页 |
| 4.3.3 小车偏航复位 | 第34-35页 |
| 4.4 模糊控制规则的补充 | 第35-36页 |
| 4.5 上位机（ PC）控制软件功能设计 | 第36-40页 |
| 4.5.1 上位机（ PC）软件开发环境 | 第37-38页 |
| 4.5.2 图像接收处理的实现 | 第38-40页 |
| 4.5.3 串口数据收发 | 第40页 |
| 4.6 实验仿真 | 第40-42页 |
| 4.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 智能小车路径跟随试验 | 第43-60页 |
| 5.1 硬件系统布置 | 第43-44页 |
| 5.2 智能小车平台搭建 | 第44-53页 |
| 5.2.1 上位机配置 | 第44页 |
| 5.2.2 移动端设计与搭建 | 第44-53页 |
| 5.3 小车轮速调节 | 第53-56页 |
| 5.3.1 驱动电机调试 | 第53-55页 |
| 5.3.2 轮速PID调节 | 第55-56页 |
| 5.4 指令延时及方向修正 | 第56-58页 |
| 5.5 实验 | 第58-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 1 主要的研究工作和创新点 | 第60页 |
| 2 工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附录A 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第67-68页 |
| 附录B 实验数据 | 第68-69页 |
