基于NAO机器人的物体识别与定位技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 NAO机器人平台 | 第11-12页 |
| 1.2.1 NAO摄像头参数 | 第12页 |
| 1.2.2 基于NAO的应用开发 | 第12页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本文组织 | 第13-15页 |
| 第二章 相关工作 | 第15-28页 |
| 2.1 图像匹配 | 第15-20页 |
| 2.1.1 基于滑动窗口的方法 | 第16-18页 |
| 2.1.2 基于局部特征的方法 | 第18-19页 |
| 2.1.3 匹配性能及评价指标 | 第19-20页 |
| 2.1.4 小结 | 第20页 |
| 2.2 似物性推荐算法 | 第20-25页 |
| 2.2.1 背景介绍 | 第20-21页 |
| 2.2.2 算法分类 | 第21-24页 |
| 2.2.3 小结 | 第24-25页 |
| 2.3 基于视觉定位 | 第25-27页 |
| 2.3.1 主动视觉定位 | 第25-26页 |
| 2.3.2 被动视觉定位 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于似物性推荐的快速物体识别 | 第28-41页 |
| 3.1 算法思路 | 第28页 |
| 3.2 基于似物性推荐的快速物体识别算法设计 | 第28-36页 |
| 3.2.1 框架及主要流程 | 第28-30页 |
| 3.2.2 预处理部分 | 第30-31页 |
| 3.2.3 识别模块 | 第31-36页 |
| 3.3 实验结果及分析 | 第36-40页 |
| 3.3.1 数据集整理 | 第36页 |
| 3.3.2 与颜色直方图法比较 | 第36-39页 |
| 3.3.3 在尺度变换及旋转情况下结果 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于NAO机器人的物体定位技术研究 | 第41-48页 |
| 4.1 基本知识 | 第41-44页 |
| 4.1.1 连杆系统介绍 | 第41-42页 |
| 4.1.2 机器人坐标系 | 第42-44页 |
| 4.2 物体定位的基本思路 | 第44-46页 |
| 4.2.1 定位距离 | 第44-45页 |
| 4.2.2 定位高度 | 第45-46页 |
| 4.3 实验分析 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 原型系统设计 | 第48-57页 |
| 5.1 NAO机器人的控制方法 | 第48-49页 |
| 5.2 基于NAO机器人的物体抓取 | 第49-52页 |
| 5.2.1 正向运动学模型 | 第50-51页 |
| 5.2.2 逆向运动学求解及可达性分析 | 第51-52页 |
| 5.3 原型系统的处理流程 | 第52-53页 |
| 5.4 原型系统界面设计 | 第53-54页 |
| 5.5 实验结果展示 | 第54-56页 |
| 5.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-58页 |
| 6.1 论文总结 | 第57页 |
| 6.2 工作展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63-64页 |
