基于改进PRM算法的多无人机协同航迹规划研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 多机协同航迹规划研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.2 PRM算法研究现状 | 第14页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 无人机航迹规划建模 | 第17-23页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 无人机机动性能约束 | 第17-18页 |
| 2.3 无人机威胁约束 | 第18-20页 |
| 2.4 无人机综合代价模型 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于改进PRM算法的航迹规划方法 | 第23-34页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 算法原理与描述 | 第23-26页 |
| 3.3 稀疏A~*搜索算法 | 第26-27页 |
| 3.4 航迹平滑算法 | 第27-29页 |
| 3.5 仿真验证 | 第29-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 无人机协同航迹规划研究 | 第34-40页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 集中式预规划协同策略 | 第34-36页 |
| 4.2.1 协同变量与协同函数 | 第35-36页 |
| 4.2.2 备选航迹集 | 第36页 |
| 4.3 基于分散化控制的重规划协同策略 | 第36-39页 |
| 4.3.1 分散化控制结构 | 第36-37页 |
| 4.3.2 网络通信关系模型 | 第37页 |
| 4.3.3 一致性算法 | 第37-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 多无人机协同航迹规划仿真 | 第40-48页 |
| 5.1 仿真结果一:多机单目标协同航迹规划仿真 | 第40-44页 |
| 5.2 仿真结果二:多机多目标协同航迹规划仿真 | 第44-47页 |
| 5.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第6章 结论与展望 | 第48-50页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第48页 |
| 6.2 进一步研究方向 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 攻读硕士学位期间参与的课题研究及取得的研究成果 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
