面向温室行间采摘的智能运输车的设计与实现
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 目前存在的问题 | 第13-14页 |
| 1.4 研究内容及技术路线 | 第14-15页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第15页 |
| 1.5 论文的主要工作以及内容安排 | 第15-16页 |
| 1.6 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 总体方案设计 | 第17-23页 |
| 2.1 面向温室行间采摘智能运输车主要要求 | 第17页 |
| 2.2 机械结构方案 | 第17-19页 |
| 2.2.1 车辆底盘设计方案 | 第17-18页 |
| 2.2.2 升降平台设计方案 | 第18-19页 |
| 2.3 车辆导航方案 | 第19-20页 |
| 2.4 控制系统设计方案 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 机械机构设计与实现 | 第23-33页 |
| 3.1 主要性能指标 | 第23页 |
| 3.2 车辆机械结构设计 | 第23-24页 |
| 3.3 电机选型 | 第24-28页 |
| 3.3.1 电机类型选择 | 第24-25页 |
| 3.3.2 行走电机选型 | 第25-26页 |
| 3.3.3 转向电机选型 | 第26-28页 |
| 3.4 升降平台设计 | 第28-31页 |
| 3.4.1 升降平台介绍 | 第28页 |
| 3.4.2 升降平台参数设计 | 第28-31页 |
| 3.5 蓄电池选型 | 第31-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 系统硬件电路设计与实现 | 第33-45页 |
| 4.1 电源模块 | 第33-34页 |
| 4.1.1 供电方案 | 第33页 |
| 4.1.2 DC/DC电源模块 | 第33-34页 |
| 4.2 主控芯片选择 | 第34-35页 |
| 4.3 驱动模块 | 第35-36页 |
| 4.4 信号检测装置 | 第36-39页 |
| 4.4.1 电磁信号检测模块 | 第36-37页 |
| 4.4.2 人车距离检测模块 | 第37-39页 |
| 4.5 升降平台控制模块 | 第39-42页 |
| 4.5.1 称重模块 | 第39-40页 |
| 4.5.2 电动推杆及其控制模块 | 第40-42页 |
| 4.6 人机交互装置 | 第42-44页 |
| 4.6.1 显示模块 | 第42-43页 |
| 4.6.2 按键模块 | 第43-44页 |
| 4.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 系统的软件设计与实现 | 第45-54页 |
| 5.1 主程序的设计与实现 | 第45-46页 |
| 5.2 车辆行走控制程序设计 | 第46-47页 |
| 5.2.1 人车距离检测模块程序设计 | 第46-47页 |
| 5.2.2 行走电机控制程序设计 | 第47页 |
| 5.3 车辆转向控制程序设计 | 第47-51页 |
| 5.3.1 电磁信号检测模块驱动程序设计 | 第48-49页 |
| 5.3.2 转向电机控制程序设计 | 第49-51页 |
| 5.4 称重程序设计 | 第51-52页 |
| 5.5 显示模块程序设计 | 第52-53页 |
| 5.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 6 系统测试 | 第54-58页 |
| 6.1 自跟随响应测试 | 第54-55页 |
| 6.2 称重测试 | 第55-56页 |
| 6.3 车辆行走实验 | 第56-57页 |
| 6.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 7 结论与展望 | 第58-60页 |
| 7.1 总结 | 第58-59页 |
| 7.2 创新点 | 第59页 |
| 7.3 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 硕士研究生期间取得的研究成果 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65-69页 |
