基于特征的点云配准与拼接技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.2 点云配准技术介绍 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 点云数据预处理 | 第16-19页 |
| 2.1 点云数据分类 | 第16页 |
| 2.2 点云数据去噪 | 第16-18页 |
| 2.3 点云精简 | 第18-19页 |
| 第三章 基于特征的稀疏点云配准算法 | 第19-45页 |
| 3.1 引言 | 第19-22页 |
| 3.1.1 几种常见几何特征的简介 | 第19-22页 |
| 3.1.2 基于特征的稀疏点云配准算法的提出思路 | 第22页 |
| 3.2 配准数学模型 | 第22-23页 |
| 3.3 基于特征的稀疏点云配准算法的步骤 | 第23-34页 |
| 3.3.1 特征提取 | 第23-25页 |
| 3.3.2 建立局部坐标系 | 第25-28页 |
| 3.3.3 求解初配准变换矩阵 | 第28页 |
| 3.3.4 局部点云的选取 | 第28-31页 |
| 3.3.5 基于特征的稀疏点云配准算法 | 第31-34页 |
| 3.4 实验验证 | 第34-44页 |
| 3.4.1 误差求取原理 | 第34-35页 |
| 3.4.2 误差的显示方案 | 第35-36页 |
| 3.4.3 算法配准精度测试 | 第36-39页 |
| 3.4.4 零件配准实验 | 第39-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于特征的点云拼接技术 | 第45-64页 |
| 4.1 引言 | 第45-46页 |
| 4.2 基于特征的点云拼接算法步骤 | 第46-57页 |
| 4.2.1 曲率计算 | 第46-53页 |
| 4.2.2 提取特征点 | 第53页 |
| 4.2.3 找对应点对 | 第53-54页 |
| 4.2.4 找最优变换三点对 | 第54-55页 |
| 4.2.5 改进的基于特征的拼接算法 | 第55-57页 |
| 4.3 实验验证 | 第57-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 全文总结 | 第64页 |
| 5.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 发表论文与科研情况说明 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
