双天线GPS/SINS组合导航系统研究与设计
| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景与选题意义 | 第12-13页 |
| 1.2 GPS姿态测量技术研究概况 | 第13-14页 |
| 1.3 组合导航系统发展概况 | 第14-16页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 双天线GPS姿态测量算法研究 | 第18-36页 |
| 2.1 GPS定位基本原理 | 第18-21页 |
| 2.1.1 伪距法定位 | 第18页 |
| 2.1.2 载波相位定位 | 第18-21页 |
| 2.2 基于GPS的姿态测量原理 | 第21-26页 |
| 2.2.1 载波相位相对定位原理 | 第21-24页 |
| 2.2.2 坐标系变换与姿态解算 | 第24-26页 |
| 2.3 整周模糊度解算 | 第26-32页 |
| 2.3.1 整周模糊度求解常用方法 | 第26-28页 |
| 2.3.2 基于QR分解的整周模糊度解算算法 | 第28-30页 |
| 2.3.3 整周模糊度的检验 | 第30-32页 |
| 2.4 周跳的检测 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 双天线GPS/SINS组合导航算法研究 | 第36-52页 |
| 3.1 组合导航系统的设计模式 | 第36-37页 |
| 3.2 非线性扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第37-40页 |
| 3.3 多传感器的信息融合 | 第40-44页 |
| 3.3.1 集中式卡尔曼滤波 | 第41页 |
| 3.3.2 分散式卡尔曼滤波 | 第41-42页 |
| 3.3.3 改进的集中式卡尔曼滤波 | 第42-44页 |
| 3.4 基于直接法的组合导航滤波器设计 | 第44-51页 |
| 3.4.1 捷联惯性导航模型 | 第44-48页 |
| 3.4.2 卡尔曼滤波状态方程建立 | 第48-49页 |
| 3.4.3 速度位置量测模型 | 第49页 |
| 3.4.4 GPS姿态量测模型 | 第49-50页 |
| 3.4.5 序贯融合技术 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 组合导航系统的设计与实现 | 第52-64页 |
| 4.1 系统硬件框架 | 第52-55页 |
| 4.1.1 GPS接收机 | 第52-53页 |
| 4.1.2 天线单元选型 | 第53页 |
| 4.1.3 处理器单元 | 第53-54页 |
| 4.1.4 惯性测量单元 | 第54-55页 |
| 4.2 GPS接收机数据处理 | 第55-59页 |
| 4.2.1 GPS接收机数据格式 | 第55-58页 |
| 4.2.2 GPS接收机配置 | 第58页 |
| 4.2.3 GDOP值的计算 | 第58-59页 |
| 4.3 算法流程与程序设计 | 第59-63页 |
| 4.3.1 双天线GPS姿态测量设计 | 第60-61页 |
| 4.3.2 组合导航系统设计 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第64-78页 |
| 5.1 双天线GPS姿态测量实验结果 | 第64-71页 |
| 5.1.1 静态试验 | 第64-68页 |
| 5.1.2 动态实验 | 第68-71页 |
| 5.2 组合导航系统实验结果 | 第71-75页 |
| 5.3 实验结论 | 第75-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第84页 |
