| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题背景 | 第12页 |
| ·课题的目的及意义 | 第12-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·课题的研究内容 | 第16-18页 |
| ·课题任务及技术方案 | 第16-17页 |
| ·技术方案 | 第17-18页 |
| ·课题难点及解决方案 | 第18页 |
| ·创新点 | 第18-20页 |
| 2 曲柄群驱动机构的机构学分析 | 第20-34页 |
| ·并联机构和螺旋理论 | 第20-23页 |
| ·并联机构 | 第20-21页 |
| ·螺旋理论 | 第21-23页 |
| ·基于并联机构的曲柄群驱动机构可行性分析 | 第23-29页 |
| ·曲柄群并联机构的描述 | 第23-25页 |
| ·基于螺旋理论的曲柄群驱动机构自由度计算 | 第25页 |
| ·曲柄群驱动机构的自由度计算 | 第25-29页 |
| ·曲柄群驱动机构自由度分析 | 第29页 |
| ·曲柄群驱动机构曲柄存在的规范条件 | 第29-33页 |
| ·理想平行双曲柄机构的曲柄存在条件 | 第30页 |
| ·考虑误差、间隙及变形的曲柄存在条件 | 第30-31页 |
| ·曲柄存在情况一 | 第31页 |
| ·曲柄存在情况二 | 第31-32页 |
| ·曲柄群驱动机构曲柄的存在条件 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 曲柄群驱动机构的运动分析 | 第34-44页 |
| ·影响系数法简述 | 第34-35页 |
| ·平行双曲柄机构单元模型及位置分析 | 第35-37页 |
| ·基本单元模型 | 第35-36页 |
| ·基本单元的位置分析 | 第36-37页 |
| ·平行双曲柄机构单元的运动分析 | 第37-40页 |
| ·角速度及速度的分析 | 第37-39页 |
| ·角加速度及加速度的分析 | 第39-40页 |
| ·曲柄群驱动机构的运动分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-44页 |
| 4 曲柄群驱动机构的拓扑结构的初步研究 | 第44-54页 |
| ·拓扑学在机构学中的应用 | 第44-45页 |
| ·普遍三支路平面并联机构向 3-曲柄群驱动机构的演变 | 第45-48页 |
| ·普遍三支路平面并联机构支链的简化 | 第45-47页 |
| ·三曲柄的曲柄群驱动机构与三支路平面并联机构的关系 | 第47-48页 |
| ·曲柄群驱动机构的拓扑性质 | 第48-53页 |
| ·曲柄群驱动机构的结构分解 | 第48页 |
| ·曲柄群驱动机构的拓扑结构符号表示 | 第48-49页 |
| ·曲柄群驱动机构的POC（方位特征）集 | 第49-51页 |
| ·曲柄群驱动机构的多回路机构组成 | 第51-52页 |
| ·曲柄群驱动机构的耦合度计算 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 曲柄群驱动机构的误差分析 | 第54-64页 |
| ·基本结构单元误差模型 | 第55-57页 |
| ·曲柄群驱动机构的误差计算 | 第57-59页 |
| ·误差的分析及控制 | 第59-60页 |
| ·各误差源误差的计算及输出误差的计算 | 第60-62页 |
| ·杆长误差对桁架连杆上一点误差的影响 | 第60页 |
| ·间隙误差对桁架连杆上一点误差的影响 | 第60-62页 |
| ·从动曲柄输出误差的计算 | 第62页 |
| ·杆长及间隙的综合 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第72-73页 |