两级升降多自由度机械臂设计
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·机器人发展概况 | 第10-13页 |
| ·国外机器人发展概况 | 第10-11页 |
| ·国内机器人发展概况 | 第11-13页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第13页 |
| ·研究内容 | 第13-15页 |
| 2 机械臂总体方案设计 | 第15-21页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机械臂设计要求 | 第15页 |
| ·机械臂构型方式 | 第15-18页 |
| ·机械臂整体构型选择 | 第18-19页 |
| ·机械臂驱动方式选择 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 机械臂结构设计 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·机械臂总体结构 | 第21-23页 |
| ·机械臂工作原理 | 第23页 |
| ·机械臂主要组成结构设计 | 第23-31页 |
| ·基座设计 | 第23-24页 |
| ·一级升降和旋转系统设计 | 第24-27页 |
| ·二级升降系统设计 | 第27-28页 |
| ·水平移动系统设计 | 第28-29页 |
| ·末端执行机构设计 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 机械臂运动学及主要部件力学研究 | 第32-49页 |
| ·运动学研究 | 第32-44页 |
| ·机械人运动学数学基础 | 第32-37页 |
| ·机械臂运动学问题 | 第37-38页 |
| ·机械臂运动学建模 | 第38-44页 |
| ·机械臂主要部件力学研究 | 第44-48页 |
| ·驱动元件设计计算 | 第44-45页 |
| ·机械臂组成部件强度校核 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5. 机械臂组成部件有限元分析 | 第49-63页 |
| ·ANSYS Workbench软件介绍 | 第49页 |
| ·机械部件静力学分析 | 第49-57页 |
| ·静力学分析主要步骤 | 第49-50页 |
| ·夹具悬臂梁有限元分析 | 第50-54页 |
| ·夹具悬臂梁支撑有限元分析 | 第54-57页 |
| ·底座模态分析 | 第57-62页 |
| ·模态分析简介 | 第57-58页 |
| ·基本原理 | 第58页 |
| ·底座模态分析 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6. 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 作者简历 | 第68-70页 |
| 学位论文数据集 | 第70页 |
