| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-25页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·移动视觉精密测量的发展 | 第11-17页 |
| ·移动视觉精密测量的应用需求 | 第17-21页 |
| ·移动视觉精密测量及其关键技术 | 第21-23页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 移动视觉测量系统 | 第25-57页 |
| ·光束平差优化 | 第25-36页 |
| ·相机成像模型 | 第25-30页 |
| ·光束平差模型及求解 | 第30-36页 |
| ·图像精密处理 | 第36-43页 |
| ·图像预处理 | 第37-39页 |
| ·图像特征位置提取 | 第39-40页 |
| ·编码标志识别 | 第40-43页 |
| ·图像精密处理算法流程 | 第43页 |
| ·测站自动定向 | 第43-47页 |
| ·图像特征自动匹配 | 第47-53页 |
| ·对极几何约束 | 第47-49页 |
| ·单极线匹配及误差分析 | 第49-50页 |
| ·基于三幅图像的双极线匹配 | 第50-53页 |
| ·移动视觉测量系统实验 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第三章 光束平差优化技术精度研究 | 第57-76页 |
| ·光束平差优化模型分析 | 第57-59页 |
| ·相机成像模型精度影响 | 第59-67页 |
| ·相机成像模型精度分析 | 第59-63页 |
| ·相机成像模型精度影响实验 | 第63-67页 |
| ·光束平差模型差异影响 | 第67-74页 |
| ·光束平差模型差异分析 | 第67-69页 |
| ·相机内参数模型固定与浮动影响实验 | 第69-71页 |
| ·测站分布差异影响实验 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第四章 不基于粘贴标志的移动视觉测量方法研究 | 第76-96页 |
| ·不基于粘贴标志的移动视觉测量方法概述 | 第76-81页 |
| ·不基于粘贴标志的移动视觉测量方法实现 | 第76-78页 |
| ·测量空间的拼接 | 第78-81页 |
| ·测站自动定向 | 第81-92页 |
| ·测站自动定向原理 | 第81-87页 |
| ·定向误差与可行性分析 | 第87-90页 |
| ·定向靶标标定 | 第90-92页 |
| ·不基于粘贴标志的移动视觉测量实验 | 第92-95页 |
| ·实验准备 | 第92页 |
| ·实验过程 | 第92-93页 |
| ·实验结果 | 第93-94页 |
| ·结论 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第五章 面向工业机器人的移动视觉测量方法及应用研究 | 第96-116页 |
| ·面向工业机器人的移动视觉方法概述 | 第96-100页 |
| ·机器人移动视觉方法的研究意义 | 第97页 |
| ·机器人移动视觉方法实现 | 第97-99页 |
| ·机器人移动视觉方法应用系统 | 第99-100页 |
| ·基于机器人运动学模型的测站自动定向 | 第100-106页 |
| ·IRB2400 型机器人运动学模型 | 第100-103页 |
| ·手眼关系标定 | 第103-105页 |
| ·测站定向及可行性分析 | 第105-106页 |
| ·面向工业机器人的移动视觉测量验证实验 | 第106-109页 |
| ·实验准备 | 第106-107页 |
| ·实验过程 | 第107页 |
| ·实验结果 | 第107-108页 |
| ·结论 | 第108-109页 |
| ·机器人定位误差补偿方法 | 第109-113页 |
| ·机器人定位误差补偿 | 第109-111页 |
| ·可行性分析 | 第111-113页 |
| ·机器人定位误差补偿仿真验证实验 | 第113-114页 |
| ·实验准备 | 第113页 |
| ·实验过程 | 第113页 |
| ·实验结果 | 第113-114页 |
| ·结论 | 第114页 |
| ·本章小结 | 第114-116页 |
| 第六章 总结与展望 | 第116-119页 |
| ·全文总结 | 第116-117页 |
| ·创新点 | 第117-118页 |
| ·工作展望 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-129页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第129-130页 |
| 附录A 移动视觉测量系统验证实验详细数据 | 第130-133页 |
| 附录B 相机成像模型误差验证实验详细数据 | 第133-137页 |
| 附录C 相机内参数模型固定与浮动验证实验详细数据 | 第137-144页 |
| 附录D 测站分布差异验证实验详细数据 | 第144-151页 |
| 附录E 单相机结合控制点的测站自动定向验证实验详细数据 | 第151-155页 |
| 附录F 机器人移动视觉测量方法验证实验详细数据 | 第155-158页 |
| 致谢 | 第158页 |