机器人马鞍形切割变坡口优化设计与试验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·国内外离线编程研究状况 | 第12-15页 |
| ·国外离线编程技术研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内离线编程技术研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内外马鞍形切割研究现状 | 第15-17页 |
| ·本课题的研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人切割系统 | 第18-24页 |
| ·机器人系统 | 第18-20页 |
| ·切割系统 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 管管正交马鞍形数学模型与计算软件编写 | 第24-50页 |
| ·圆柱与圆柱相贯空间数学模型 | 第24-30页 |
| ·正交马鞍形数学模型 | 第24-25页 |
| ·坡口角度计算 | 第25-28页 |
| ·切割角的计算 | 第28-30页 |
| ·马鞍形计算软件的开发 | 第30-49页 |
| ·计算软件的流程 | 第30-31页 |
| ·计算软件的主要内容概述 | 第31-33页 |
| ·参数的定义与赋值 | 第33-34页 |
| ·计算模块 | 第34-39页 |
| ·导出模块 | 第39-43页 |
| ·计算结果的模拟仿真 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 机器人切割轨迹的规划 | 第50-61页 |
| ·base坐标系的选择与建立 | 第50-54页 |
| ·机器人坐标系的介绍与base坐标系的选择 | 第50-52页 |
| ·base坐标系的建立 | 第52-54页 |
| ·外部轴的引入与同步 | 第54-56页 |
| ·机器人编程语句的选择 | 第56-60页 |
| ·基本指令语句的介绍 | 第56-59页 |
| ·机器人编程语句的选择 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 机器人马鞍形切割试验 | 第61-77页 |
| ·机器人马鞍形切割程序的计算与导出 | 第61-64页 |
| ·切割方式的选择及注意事项 | 第64-67页 |
| ·切割试验 | 第67-74页 |
| ·主管切割试验 | 第67-70页 |
| ·支管切割试验 | 第70-74页 |
| ·角度的加工 | 第74页 |
| ·主管与支管马鞍形的装配 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 详细摘要 | 第85-89页 |
