局部控制策略下的多机器人协作追捕研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·研究现状 | 第9-13页 |
| ·多机器人系统的围捕策略 | 第9-11页 |
| ·围捕控制的算法研究 | 第11-12页 |
| ·围捕系统的队形控制 | 第12-13页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第13-14页 |
| ·内容安排 | 第14-15页 |
| 第二章 多机器人系统的体系结构 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·围捕成功条件的简单介绍 | 第15-16页 |
| ·机器人体系结构 | 第16-19页 |
| ·集中式体系结构 | 第16-17页 |
| ·分层式体系结构 | 第17页 |
| ·分布式体系结构 | 第17-18页 |
| ·混合式体系结构 | 第18-19页 |
| ·控制系统软件体系结构 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 融合循环追踪策略的分布式围捕 | 第23-38页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·融合循环追踪策略下的分布式围捕 | 第24-35页 |
| ·局部控制策略下的分布式围捕 | 第24-32页 |
| ·围捕系统出现故障后的分布式围捕 | 第32-33页 |
| ·融合循环追踪策略的分布式围捕 | 第33-35页 |
| ·改进循环追踪策略下的分布式围捕 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于拓扑结构的分布式围捕 | 第38-50页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·拓扑结构的分类 | 第39-42页 |
| ·星型结构 | 第39-40页 |
| ·总线结构 | 第40页 |
| ·环型结构 | 第40-41页 |
| ·树型结构 | 第41页 |
| ·网状结构 | 第41-42页 |
| ·蜂窝拓扑结构 | 第42页 |
| ·基于拓扑结构的分布式围捕控制算法 | 第42-49页 |
| ·围捕过程中的拓扑结构 | 第45-47页 |
| ·基于拓扑结构分析下的仿真 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 总结与展望 | 第50-52页 |
| ·总结 | 第50页 |
| ·研究展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
