| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-12页 |
| ·课题研究背景和应用意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文研究主要内容与结构 | 第10-12页 |
| 2 无线传感器网络定位介绍 | 第12-22页 |
| ·关于无线网络（WSN）定位介绍 | 第12-13页 |
| ·物理定位和符号（坐标）定位 | 第12页 |
| ·锚节点与未知节点 | 第12页 |
| ·相对位置与绝对位置 | 第12页 |
| ·紧耦合与松耦合 | 第12-13页 |
| ·集中式定位与分布式定位 | 第13页 |
| ·基于测距(Range-Based)和无需测距(Range-Free) | 第13页 |
| ·基于测距(Range-Based)定位 | 第13-16页 |
| ·估值方法 | 第13-14页 |
| ·多边测量法 | 第14-15页 |
| ·三角测量法 | 第15-16页 |
| ·无需测距测量方式（Range-Free） | 第16-22页 |
| ·质心定位 | 第16页 |
| ·DOV-HOP 定位法 | 第16-17页 |
| ·MDS-MAP 定位方式 | 第17页 |
| ·凸规划定位 | 第17-19页 |
| ·Maximum Likelihood(ML)定位 | 第19-20页 |
| ·Expectation-maximization（EM）算法 | 第20-22页 |
| 3 分布式定位算法 | 第22-29页 |
| ·分布式估值问题改进 | 第22-24页 |
| ·MDS-MAP 的分布式算法（D）MDS-MAP | 第24-25页 |
| ·针对 ML 问题的分布式（ADMM）算法 | 第25-29页 |
| 4 凸规划定位的改进（D）凸规划定位 | 第29-40页 |
| ·ADMM 算法求解（D）凸规划定位问题 | 第30-34页 |
| ·凸规划定位在一个特殊情况下的（D）凸定位 | 第34-36页 |
| ·基于 4.2 特殊情况下的（D）凸规划定位的快速估计算法 | 第36-37页 |
| ·基于 4.2 特殊情况下的 D）凸-PIT 改进 | 第37-38页 |
| ·基于 4.2 特殊情况下的（D）凸定位的一个特例 | 第38-39页 |
| ·基于测量 S 条件下的（D）凸-MLE 定位 | 第39-40页 |
| 5（D）凸规划定位的实际应用及误差分析 | 第40-45页 |
| ·误差分析模型 | 第40页 |
| ·对定位系统鲁棒性进行分析讨论 | 第40-42页 |
| ·关于 WSN 定位问题分析 | 第42-44页 |
| ·关于 3.1 中不可分证明 | 第44-45页 |
| 6 全文回顾总结与展望 | 第45-47页 |
| ·全文总结 | 第45-46页 |
| ·未来工作展望 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-51页 |
| 附录 A：作者攻读硕士学位期间发表论文及科研情况 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52页 |
