多环节回转平台姿态误差结构分析与补偿技术研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目次 | 第8-11页 |
| 图清单 | 第11-13页 |
| 表清单 | 第13-14页 |
| 1 绪论 | 第14-20页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第14-16页 |
| ·课题的背景 | 第14-15页 |
| ·课题研究的意义 | 第15-16页 |
| ·国内外相关研究发展现状 | 第16-18页 |
| ·回转平台的应用概述 | 第16-17页 |
| ·回转平台调平技术国内外发展概况 | 第17-18页 |
| ·本课题研究的主要工作 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 2 基本理论 | 第20-25页 |
| ·H 变换在位姿误差传递、积累中的应用综述 | 第20-21页 |
| ·姿态的描述方法介绍 | 第21-23页 |
| ·姿态描述方法 | 第21-22页 |
| ·本文选用的姿态描述方法 | 第22-23页 |
| ·误差分离与补偿技术 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 多环节回转平台姿态误差数学模型的建立 | 第25-40页 |
| ·回转平台的几何模型 | 第25-26页 |
| ·回转平台姿态矩阵的建立 | 第26-32页 |
| ·概述 | 第26-27页 |
| ·构建坐标系的建立 | 第27-29页 |
| ·相邻构件位姿变换矩阵的计算 | 第29-30页 |
| ·工作基面坐标系相对各构件坐标系姿态变换阵 | 第30-32页 |
| ·回转平台姿态误差矩阵的建立 | 第32-37页 |
| ·相邻构件间的姿态误差分析 | 第32页 |
| ·相邻构件的误差分析 | 第32-33页 |
| ·工作台面姿态误差矩阵的建立 | 第33-37页 |
| ·回转平台各环节结构参数偏差分析 | 第37-38页 |
| ·工作基面姿态误差的数学表达式 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 姿态误差测试系统设计 | 第40-56页 |
| ·总体设计方案 | 第40页 |
| ·硬件系统设计 | 第40-46页 |
| ·微处理器 MSP430F169 | 第41-42页 |
| ·供电电源的设计 | 第42-43页 |
| ·加速度传感器硬件电路设计 | 第43-45页 |
| ·RS485 通信模块 | 第45-46页 |
| ·数据采集系统的设计 | 第46-49页 |
| ·下位机软件开发工具 | 第46-47页 |
| ·下位机软件主程序的设计 | 第47页 |
| ·下位机软件主程序的初始化 | 第47-48页 |
| ·MMA8451Q 的数据采集模块 | 第48-49页 |
| ·数据处理系统的设计 | 第49-52页 |
| ·上位机软件开发 | 第50-51页 |
| ·MATLAB 数据处理程序设计 | 第51-52页 |
| ·误差分析与数据标定 | 第52-55页 |
| ·误差分析 | 第52-53页 |
| ·测量系统的标定数学模型 | 第53页 |
| ·标定结果 | 第53-55页 |
| ·测试系统实物图 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 姿态误差分离与补偿技术试验研究 | 第56-67页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·误差分离方法的选择 | 第56-58页 |
| ·误差分离的方法介绍 | 第56-57页 |
| ·基于谐波分析的误差分离方法 | 第57-58页 |
| ·理论验证实验 | 第58-61页 |
| ·实验目的 | 第58页 |
| ·测量装置 | 第58-59页 |
| ·测量方法 | 第59-60页 |
| ·实验步骤 | 第60页 |
| ·结果分析 | 第60-61页 |
| ·回转平台姿态调整实验 | 第61-66页 |
| ·实验目的 | 第61页 |
| ·测量装置 | 第61页 |
| ·测量方法 | 第61-62页 |
| ·实验步骤 | 第62-66页 |
| ·精度标定 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·后续展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 作者简历 | 第72页 |
