| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·本课题的研究意义 | 第10-12页 |
| ·选题背景 | 第10-11页 |
| ·理论意义和应用价值 | 第11-12页 |
| ·并联机构的产生及应用 | 第12-15页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 车刀刃磨的要求及理论分析 | 第18-30页 |
| ·车刀 | 第18-22页 |
| ·刀具的角度 | 第18-19页 |
| ·刀具角度参考平面与刀具角度参考系 | 第19-21页 |
| ·车刀的几何角度与选择原则 | 第21-22页 |
| ·车刀刃磨的角度范围 | 第22页 |
| ·车刀刀面方程 | 第22-23页 |
| ·车刀刃磨原理 | 第23-28页 |
| ·磨削平面方程 | 第23-24页 |
| ·车刀的姿态调整 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 并联机构的基本理论 | 第30-42页 |
| ·数学基础理论 | 第30-35页 |
| ·刚体位姿的表示和齐次变换 | 第30-32页 |
| ·欧拉角与四元数 | 第32-35页 |
| ·机构的雅克比矩阵 | 第35-36页 |
| ·空间并联机构的组成元素 | 第36-39页 |
| ·纯转动三自由度并联机构 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 三转动自由度并联机构的构造及运动学分析 | 第42-60页 |
| ·设计思路 | 第42-43页 |
| ·运动学分析 | 第43-52页 |
| ·并联机构模型 | 第43-44页 |
| ·3PUS1S 并联机构的拓扑结构特征 | 第44页 |
| ·坐标系建立及姿态描述 | 第44-45页 |
| ·位姿逆解 | 第45-46页 |
| ·位姿正解 | 第46-49页 |
| ·机构的雅可比（jacobian）矩阵 | 第49-51页 |
| ·机构加速度逆解分析 | 第51-52页 |
| ·机构奇异位形 | 第52-55页 |
| ·机构奇异位形判断 | 第53-54页 |
| ·机构灵巧度指标 | 第54-55页 |
| ·基于 SimMechanics 的机构仿真 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 样机结构设计 | 第60-68页 |
| ·结构参数选取 | 第60-63页 |
| ·约束条件 | 第60-61页 |
| ·尺度参数对工作空间的影响 | 第61-63页 |
| ·重要零部件的设计 | 第63-66页 |
| ·虎克铰和球铰 | 第63-65页 |
| ·直线运动单元 | 第65-66页 |
| ·机架和尾座 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第6章 基于 Matlab GUI 的机构逆解运算程序 | 第68-74页 |
| ·GUI 的操作界面及程序创建 | 第68-71页 |
| ·应用程序发布 | 第71-73页 |
| ·创建可执行文件 | 第71-73页 |
| ·创建应用程序安装包 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 附录 | 第76-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |