ESC惯性测量单元的研究与开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·汽车电子稳定控制系统简介 | 第10-11页 |
| ·惯性测量单元简介 | 第11-12页 |
| ·ESC 惯性测量单元的研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题研究意义及内容 | 第14-16页 |
| ·课题研究意义 | 第14-15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 ESC 控制理论 | 第16-26页 |
| ·整车七自由度模型 | 第16-19页 |
| ·汽车二自由度模型 | 第19-21页 |
| ·汽车失稳的原因 | 第21-22页 |
| ·目标参数的选取 | 第22-23页 |
| ·名义横摆角速度和质心侧偏角的确定 | 第23-24页 |
| ·实际横摆角速度和质心侧偏角的确定 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 惯性单元总体方案 | 第26-43页 |
| ·MC9S12G48 微处理器简介 | 第26-34页 |
| ·SPI 通信模块 | 第26-29页 |
| ·MSCAN 通信模块 | 第29-34页 |
| ·惯性传感器芯片的确定 | 第34-38页 |
| ·MEMS 惯性传感器的主要性能指标 | 第34-35页 |
| ·MEMS 惯性传感器的选型 | 第35-38页 |
| ·硬件电路设计 | 第38-42页 |
| ·电源稳压电路的设计 | 第38页 |
| ·微处理器外围电路的设计 | 第38-40页 |
| ·惯性传感器外围电路的设计 | 第40-41页 |
| ·CAN 通讯模块的设计 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 信号滤波算法设计及仿真分析 | 第43-62页 |
| ·巴特沃兹滤波器 | 第43-46页 |
| ·巴特沃兹滤波器的特点 | 第43-44页 |
| ·巴特沃兹低通滤波器的设计 | 第44-46页 |
| ·巴特沃兹低通滤波器对惯性单元信号滤波效果分析 | 第46页 |
| ·小波滤波 | 第46-61页 |
| ·小波变换的特点 | 第46-47页 |
| ·离散小波变换 | 第47-48页 |
| ·快速小波变换 | 第48-50页 |
| ·小波基函数和分解层数的选择 | 第50-51页 |
| ·小波滤波方法 | 第51-53页 |
| ·惯性测量单元信号小波滤波的仿真分析 | 第53-58页 |
| ·惯性测量单元信号小波滤波器的设计 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 惯性测量单元软件设计 | 第62-77页 |
| ·软件开发工具 | 第62-63页 |
| ·软件总体结构 | 第63-67页 |
| ·惯性测量单元单片机的 Flash 分配 | 第64-66页 |
| ·Bootloader 程序设计 | 第66-67页 |
| ·应用程序设计 | 第67页 |
| ·底层代码编写 | 第67-75页 |
| ·CPU 系统时钟的设置 | 第68页 |
| ·I/O 端口初始化 | 第68页 |
| ·SPI 通信 | 第68-69页 |
| ·CAN 通信 | 第69-72页 |
| ·Flash 擦除与烧写 | 第72-75页 |
| ·滤波程序设计 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 试验验证 | 第77-86页 |
| ·Bootloader 程序测试 | 第77-78页 |
| ·Bootloader 跳转测试 | 第77-78页 |
| ·Bootloader 擦写测试 | 第78页 |
| ·惯性测量单元模拟试验 | 第78-80页 |
| ·惯性测量单元实车试验 | 第80-85页 |
| ·滤波效果测试 | 第80-81页 |
| ·惯性测量单元与 ESC 交互试验 | 第81-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 附录一 惯性测量单元 | 第90-91页 |
| 附录二 部分程序代码 | 第91-98页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 作者简介 | 第100页 |
