基于智能手机的机器人视觉避障系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·课题的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-14页 |
| ·本文的章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 机器人硬件平台 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·系统整体框图 | 第16-17页 |
| ·智能手机 | 第17-18页 |
| ·大脚车 | 第18-22页 |
| ·电路图 | 第19页 |
| ·微控制器 | 第19-20页 |
| ·电机的控制 | 第20-22页 |
| ·传感器系统 | 第22-24页 |
| ·图像传感器 | 第22-23页 |
| ·位置传感器 | 第23-24页 |
| ·惯性传感器 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 图像处理与机器视觉算法 | 第26-52页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·图像算法流程 | 第26-28页 |
| ·图像预处理 | 第28-34页 |
| ·平滑滤波 | 第28-29页 |
| ·图像融合 | 第29-31页 |
| ·边缘估计 | 第31-32页 |
| ·实验结果 | 第32-34页 |
| ·地面边界拟合 | 第34-48页 |
| ·主动轮廓模型综述 | 第34-36页 |
| ·参数形变模型 | 第36-39页 |
| ·几何形变模型 | 第39-42页 |
| ·本文改进模型 | 第42页 |
| ·模型的数值实现 | 第42-44页 |
| ·实验结果 | 第44-48页 |
| ·绝对深度计算 | 第48-51页 |
| ·深度计算公式 | 第48-49页 |
| ·实验结果 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 机器人控制系统设计 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·转向角控制 | 第52-55页 |
| ·惯性传感器特点 | 第52-53页 |
| ·平衡滤波器 | 第53-54页 |
| ·实验结果 | 第54-55页 |
| ·速度控制 | 第55-60页 |
| ·控制器设计 | 第56-57页 |
| ·参数整定 | 第57-58页 |
| ·实验结果 | 第58-60页 |
| ·避障策略 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 综合实验及结果分析 | 第62-66页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·实验及结果分析 | 第62-64页 |
| ·总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 附录1 参数轮廓模型变分问题求解过程 | 第72-74页 |
| 附录2 GVF公式求解及数值实现 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第78页 |
