| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题的背景和意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-20页 |
| ·AUV 研究现状 | 第11-13页 |
| ·目标运动状态估计方法研究现状 | 第13-17页 |
| ·目标跟踪控制研究现状 | 第17-20页 |
| ·本文主要研究内容与研究方法 | 第20页 |
| ·论文的结构组织 | 第20-21页 |
| 第2章 水下目标运动模型 | 第21-26页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·非机动目标运动模型 | 第21-22页 |
| ·机动目标运动模型 | 第22-25页 |
| ·匀加速直线运动模型 | 第22-23页 |
| ·Singer 加速度模型 | 第23-24页 |
| ·转弯速率已知的匀速转弯运动模型 | 第24-25页 |
| ·转弯速率未知的匀速转弯运动模型 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于卡尔曼滤波器的目标运动状态估计方法 | 第26-49页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·状态估计 | 第26-27页 |
| ·基于 KF 的目标运动状态估计方法 | 第27-32页 |
| ·基于 KF 的目标运动状态估计方法设计 | 第27-30页 |
| ·基于 KF 的目标运动状态估计方法仿真验证 | 第30-32页 |
| ·基于 EKF 的目标运动状态估计方法 | 第32-38页 |
| ·基于 EKF 的目标运动状态估计方法设计 | 第33-34页 |
| ·基于 EKF 的目标运动状态估计方法仿真验证 | 第34-38页 |
| ·基于 UKF 的目标运动状态估计方法 | 第38-44页 |
| ·无迹变换 | 第38-39页 |
| ·基于 UKF 的目标运动状态估计方法设计 | 第39-40页 |
| ·基于 UKF 的目标运动状态估计方法仿真验证 | 第40-44页 |
| ·基于 IMM 的目标运动状态估计方法 | 第44-48页 |
| ·基于 IMM 的目标运动状态估计方法设计 | 第44-45页 |
| ·基于 IMM 的目标运动状态估计方法仿真验证 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 AUV 目标跟踪控制器设计与控制方法研究 | 第49-72页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·定常海流数学模型 | 第49-50页 |
| ·AUV 数学模型 | 第50-52页 |
| ·无海流时 AUV 数学模型 | 第51页 |
| ·海流干扰下 AUV 数学模型 | 第51-52页 |
| ·AUV 数学模型验证 | 第52-59页 |
| ·无海流时 AUV 数学模型验证 | 第52-55页 |
| ·海流干扰下 AUV 数学模型验证 | 第55-59页 |
| ·目标跟踪导引方法 | 第59-62页 |
| ·目标跟踪导引方法分类 | 第60-61页 |
| ·基于 PP 导引方法的跟踪误差定义 | 第61-62页 |
| ·AUV 目标跟踪 PID 控制器设计 | 第62-69页 |
| ·AUV 目标跟踪控制器设计 | 第62-64页 |
| ·目标跟踪控制器系数调节及其整定 | 第64页 |
| ·AUV 目标跟踪控制器仿真验证 | 第64-69页 |
| ·AUV 目标跟踪策略设计 | 第69-71页 |
| ·AUV 目标跟踪约束条件 | 第69页 |
| ·AUV 目标跟踪策略设计 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 AUV 目标跟踪软件仿真平台构建与仿真实验 | 第72-87页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·AUV 目标跟踪软件仿真平台设计 | 第72-75页 |
| ·AUV 目标跟踪仿真实验及结果分析 | 第75-86页 |
| ·匀速直线运动目标跟踪仿真实验 | 第75-81页 |
| ·匀速转弯运动目标跟踪仿真实验 | 第81-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |