| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·研究现状 | 第11-13页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 电动汽车电池高速装箱并联机器人系统总体设计 | 第15-21页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·研究对象介绍 | 第15-16页 |
| ·电池自动装箱并联机器人系统总体设计 | 第16-20页 |
| ·难点分析 | 第16-17页 |
| ·总体设计 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 X2 并联机器人机械系统设计 | 第21-39页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·X2 并联机器人简介 | 第21-22页 |
| ·运动学设计 | 第22-26页 |
| ·位置正反解 | 第22-24页 |
| ·雅可比矩阵 | 第24-25页 |
| ·奇异位形分析 | 第25-26页 |
| ·动力学设计 | 第26-34页 |
| ·X2 并联机器人逆动力学模型 | 第26-30页 |
| ·系统的等效质量以及滑块受力预估算 | 第30-32页 |
| ·伺服电机参数的选择 | 第32-34页 |
| ·结构设计 | 第34-36页 |
| ·X2 并联机械人尺寸设计 | 第34-35页 |
| ·X2 并联机械人关键部件结构设计 | 第35-36页 |
| ·传动系统设计 | 第36-38页 |
| ·传动机构选择 | 第36-37页 |
| ·丝杆机构选型 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 电池抓取末端执行器以及定位传送系统设计 | 第39-49页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·末端执行器的总体方案设计 | 第39-40页 |
| ·电池装箱过程的限制条件分析 | 第39页 |
| ·总体方案设计 | 第39-40页 |
| ·末端执行器的具体结构设计 | 第40-43页 |
| ·外置螺杆轴设计 | 第40-41页 |
| ·同步带完全环绕螺杆轴设计 | 第41-42页 |
| ·气弹簧与十字圆盘结构设计 | 第42-43页 |
| ·末端执行器三维总装配图 | 第43-44页 |
| ·传送方案设计 | 第44-46页 |
| ·同步带传动技术简介 | 第44-45页 |
| ·传送系统设计 | 第45-46页 |
| ·定位系统方案设计 | 第46-47页 |
| ·气缸定位夹紧 | 第46-47页 |
| ·定位夹紧总体方案设计 | 第47页 |
| ·传送及定位系统三维总装配图 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 电池抓取作业轨迹规划与控制 | 第49-66页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·X2 并联机器人动平台运动轨迹路径规划 | 第49-55页 |
| ·轨迹和路径 | 第49页 |
| ·电池抓取作业的路径 | 第49-50页 |
| ·动平台轨迹规划 | 第50-55页 |
| ·控制系统设计 | 第55-60页 |
| ·硬件设计 | 第55-58页 |
| ·软件开发 | 第58-60页 |
| ·基于 NI Labview+Solidworks 的电池抓取仿真实验 | 第60-65页 |
| ·Labview 和 Solidowrks 技术简介 | 第60-61页 |
| ·Labview 生成数据 | 第61-62页 |
| ·Solidworks 仿真步骤 | 第62-64页 |
| ·结果分析 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果和科研任务 | 第73页 |
