摘要 | 第1-6页 |
Abstract | 第6-11页 |
符号说明 | 第11-12页 |
1 绪论 | 第12-27页 |
·PH系统的研究背景和意义 | 第12-16页 |
·时不变PH系统 | 第12-15页 |
·时变PH系统与其它形式的PH系统 | 第15-16页 |
·国内外研究现状 | 第16-24页 |
·IDA-PBC方法的起源 | 第17-19页 |
·IDA-PBC方法的分类 | 第19-21页 |
·IDA-PBC方法的发展与应用 | 第21-23页 |
·PH系统的其它结果 | 第23-24页 |
·存在的问题 | 第24-25页 |
·本文的主要内容和结构安排 | 第25-27页 |
2 时不变PH系统的动能整形镇定设计 | 第27-43页 |
·时不变PH系统描述 | 第28-30页 |
·时不变PH系统的动能整形镇定设计 | 第30-37页 |
·算例分析 | 第37-42页 |
·本章小结 | 第42-43页 |
3 时变PH系统的动能整形镇定设计 | 第43-59页 |
·时变PH系统 | 第44-46页 |
·时变PH系统的动能整形镇定设计 | 第46-52页 |
·算例分析 | 第52-58页 |
·本章小结 | 第58-59页 |
4 期望阻尼矩阵注入与期望能量整形镇定设计 | 第59-77页 |
·期望阻尼矩阵注入 | 第60-66页 |
·期望能量整形镇定设计 | 第66-70页 |
·算例分析 | 第70-76页 |
·本章小结 | 第76-77页 |
5 带输入饱和的时不变PH系统的能量整形镇定设计 | 第77-88页 |
·带输入饱和的时不变PH系统 | 第78-79页 |
·输入饱和函数的能量整形障碍 | 第79-82页 |
·能量整形镇定设计 | 第82-84页 |
·算例分析 | 第84-87页 |
·本章小结 | 第87-88页 |
6 带时滞的HAMILTONIAN控制系统的能量整形镇定设计 | 第88-107页 |
·模型背景 | 第89-92页 |
·基于二对一原则的能量整形镇定设计 | 第92-99页 |
·算例分析 | 第99-105页 |
·本章小结 | 第105-107页 |
7 结论与展望 | 第107-112页 |
·结论 | 第107-108页 |
·展望 | 第108-112页 |
参考文献 | 第112-124页 |
攻读学位期间主要的研究成果目录 | 第124-126页 |
致谢 | 第126页 |