猕猴桃采摘机器人信息感知的基础研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·研究目的和意义 | 第12-13页 |
| ·果蔬采摘机器人研究现状 | 第13-16页 |
| ·国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-16页 |
| ·研究内容及技术路线 | 第16-18页 |
| ·研究的主要内容 | 第16-17页 |
| ·技术路线 | 第17-18页 |
| 第二章 猕猴桃采摘机器人系统的总体方案 | 第18-29页 |
| ·猕猴桃栽培模式及生长环境分析 | 第18-20页 |
| ·猕猴桃采摘机器人总体方案 | 第20-25页 |
| ·机器人系统模型及采摘流程 | 第20-24页 |
| ·机器人本体结构方案 | 第24-25页 |
| ·机器人视觉系统 | 第25-27页 |
| ·图像获取系统 | 第25-26页 |
| ·样本图像的采集 | 第26-27页 |
| ·图像处理流程图 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 猕猴桃图像的分割 | 第29-44页 |
| ·颜色特征的选择与优化 | 第29-37页 |
| ·颜色空间 | 第29-30页 |
| ·猕猴桃颜色特征分析 | 第30-34页 |
| ·颜色特征系数的确定 | 第34-37页 |
| ·图像预处理 | 第37页 |
| ·图像分割 | 第37-40页 |
| ·图像分割方法 | 第37-38页 |
| ·分割方法对比及结果分析 | 第38-40页 |
| ·残余噪声的去除 | 第40-43页 |
| ·面积阈值去除离散噪声 | 第40-41页 |
| ·形态学运算 | 第41-42页 |
| ·孔洞填充 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 猕猴桃特征信息的提取 | 第44-56页 |
| ·边缘检测 | 第44-46页 |
| ·椭圆形HOUGH变换形状拟合及特征提取 | 第46-53页 |
| ·建立单个猕猴桃果实的轮廓模型 | 第46-47页 |
| ·椭圆形Hough变换拟合边界方法 | 第47-48页 |
| ·循环利用椭圆形Hough变换逐个识别果实 | 第48页 |
| ·椭圆形Hough变换参数的设定 | 第48-51页 |
| ·椭圆形Hough变换边缘拟合过程 | 第51-53页 |
| ·猕猴桃果实白天识别试验结果及分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 猕猴桃夜间识别方法的研究 | 第56-70页 |
| ·夜间猕猴桃生长环境分析 | 第56-57页 |
| ·试验装置的选定 | 第57-59页 |
| ·试验方法及分析 | 第59-63页 |
| ·图像获取角度与距离的选定 | 第59-60页 |
| ·照明角度及光照度 | 第60-63页 |
| ·夜间猕猴桃识别方法步骤 | 第63-64页 |
| ·目标果实采摘顺序的确定 | 第64-66页 |
| ·夜间猕猴桃识别试验结果及分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·结论 | 第70-71页 |
| ·创新点 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
