基于PID神经网络的四旋翼飞行器控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| CONTENTS | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第12页 |
| ·国内外研究状况 | 第12-15页 |
| ·本文研究内容与结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 四旋翼飞行器系统的基本架构 | 第17-31页 |
| ·四旋翼飞行器的飞行机理 | 第17-19页 |
| ·四旋翼飞行器硬件电路设计 | 第19-21页 |
| ·电源电路设计 | 第21页 |
| ·导航模块 | 第21-26页 |
| ·主控模块 | 第26-27页 |
| ·电机驱动模块 | 第27-28页 |
| ·通信模块 | 第28-29页 |
| ·PCB 板的设计 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 数学模型建立 | 第31-38页 |
| ·坐标系定义 | 第31-33页 |
| ·四旋翼飞行器数学建模 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 飞行器捷联姿态描述 | 第38-45页 |
| ·捷联算法的选择 | 第38-41页 |
| ·四元数基本理论 | 第41-44页 |
| ·四元数基本定义 | 第41页 |
| ·四元数性质 | 第41-42页 |
| ·转动四元数微分方程 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 互补滤波器 | 第45-56页 |
| ·互补滤波器原理 | 第45-47页 |
| ·传感器测量模型 | 第47-48页 |
| ·估计误差 | 第48-49页 |
| ·互补滤波器姿态求解 | 第49-53页 |
| ·实验测试 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 飞行器控制系统设计 | 第56-66页 |
| ·ADAMS 虚拟模型建立 | 第56-58页 |
| ·ADAMS 动力学设计软件 | 第56页 |
| ·四旋翼飞行器机械结构系统的建立 | 第56-58页 |
| ·联合仿真系统机械子系统的建立 | 第58-60页 |
| ·经典 PID 控制器设计 | 第60-65页 |
| ·经典 PID 控制 | 第60-62页 |
| ·PID 控制的联合仿真 | 第62-63页 |
| ·PID 控制联合仿真系统实验 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 PID 神经网络控制器的设计 | 第66-87页 |
| ·PID 神经网络 | 第66-70页 |
| ·PID 神经网络联合仿真系统实验 | 第70-84页 |
| ·PIDNN 姿态控制系统 | 第70-78页 |
| ·PIDNN 位置控制系统 | 第78-84页 |
| ·实际飞行测试 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
