基于球形飞行器的管道机器人研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·管道机器人国内外发展状况 | 第11-18页 |
| ·国外管道机器人发展状况 | 第11-17页 |
| ·国内管道机器人发展状况 | 第17-18页 |
| ·管道机器人面临的问题 | 第18-19页 |
| ·课题研究主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 新型管道机器人方案设计与选择 | 第21-34页 |
| ·气体介质中的方案设计 | 第21-31页 |
| ·气体喷射驱动结构 | 第22-25页 |
| ·直升机模型结构 | 第25-27页 |
| ·四轴飞行器结构 | 第27-29页 |
| ·球形飞行器结构 | 第29-31页 |
| ·液体介质中的方案 | 第31-33页 |
| ·液体喷射驱动结构 | 第31-32页 |
| ·螺旋桨驱动结构 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 球形管道机器人结构与硬件设计 | 第34-51页 |
| ·机器人本体结构 | 第34-36页 |
| ·机械本体 | 第34-35页 |
| ·传动及运动机构 | 第35-36页 |
| ·机器人系统硬件总体设计 | 第36-37页 |
| ·控制器系统 | 第37-39页 |
| ·控制器 PIC16F182528 | 第37-39页 |
| ·控制器 I/O 接口与配置 | 第39页 |
| ·电源系统 | 第39-41页 |
| ·电机及驱动系统 | 第41-43页 |
| ·电机选择 | 第41-42页 |
| ·电机驱动电路 | 第42-43页 |
| ·红外遥控通讯系统 | 第43-45页 |
| ·距离检测与悬浮控制 | 第45-46页 |
| ·传感器的选择 | 第45-46页 |
| ·距离检测电路 | 第46页 |
| ·陀螺仪检测系统 | 第46-48页 |
| ·陀螺仪的选择 | 第46-47页 |
| ·陀螺仪检测接口电路 | 第47-48页 |
| ·电路板设计 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 管道机器人软件设计与实现 | 第51-85页 |
| ·软件开发环境与工具 | 第51页 |
| ·系统软件总体设计 | 第51-52页 |
| ·电机 PWM 控制 | 第52-56页 |
| ·直流电机调速 | 第52-53页 |
| ·PWM 脉冲输出 | 第53-56页 |
| ·红外遥控通讯程序 | 第56-64页 |
| ·红外信号发送软件设计 | 第56-61页 |
| ·红外信号接收软件设计 | 第61-64页 |
| ·距离检测程序 | 第64-68页 |
| ·A/D 转换中断程序 | 第65-67页 |
| ·距离检测传感器标定 | 第67-68页 |
| ·陀螺仪检测程序 | 第68-77页 |
| ·I2C 接口基础知识 | 第68-71页 |
| ·PIC16F1825 的 MSSP 模块设置 | 第71页 |
| ·软件设计 | 第71-77页 |
| ·控制器设计 | 第77-84页 |
| ·主程序 | 第77-79页 |
| ·数据处理 | 第79-81页 |
| ·系统调试 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第五章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·工作总结 | 第85-86页 |
| ·系统存在问题与改进 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
