| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| ·背景介绍 | 第13-16页 |
| ·问题描述 | 第16页 |
| ·研究目标 | 第16-17页 |
| ·研究方法及意义 | 第17页 |
| ·小结 | 第17-19页 |
| 第2章 文献综述 | 第19-39页 |
| ·生物学精密操作技术 | 第19-26页 |
| ·原子力显微镜 | 第19-21页 |
| ·磁镊 | 第21-22页 |
| ·介电泳 | 第22-24页 |
| ·其它的一些微操作工具 | 第24-26页 |
| ·光镊 | 第26-31页 |
| ·介绍 | 第26页 |
| ·光镊的物理特性 | 第26-29页 |
| ·实验设计、实施和运行 | 第29-31页 |
| ·光镊自动操作下的路径规划 | 第31-36页 |
| ·机器人的运动规划 | 第31-35页 |
| ·细胞操作的路径规划 | 第35-36页 |
| ·光镊产生的光学损伤 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 第3章 光学操作的静态RRT路径规划 | 第39-53页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·基于RRr算法的路径规划方案 | 第40-44页 |
| ·在稳定的水溶液中生物细胞的路径规划 | 第44-50页 |
| ·光镊操作系统 | 第44-46页 |
| ·模拟静态路径规划 | 第46-49页 |
| ·实验 | 第49-50页 |
| ·总结 | 第50-53页 |
| 第4章 光学操作中的动态路径规划及三维路径规划 | 第53-73页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·机器人光镊系统的俘获力的特性描述 | 第53-55页 |
| ·动态水溶液中生物细胞的路径规划 | 第55-65页 |
| ·微小颗粒的布朗运动 | 第55-57页 |
| ·动态路径规划 | 第57-61页 |
| ·实验 | 第61-65页 |
| ·用光镊传输生物细胞的三维路径规划 | 第65-72页 |
| ·三维路径规划 | 第66-69页 |
| ·仿真 | 第69-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第5章 路径规划中细胞光学损伤最小化问题的初步研究 | 第73-83页 |
| ·引言 | 第73-74页 |
| ·生物细胞光学损伤的能量模型 | 第74-78页 |
| ·实现光损伤最小化的路径规划 | 第78-81页 |
| ·通过A~*算法产生路径 | 第78-79页 |
| ·轨迹平滑 | 第79-81页 |
| ·预期实验 | 第81-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·论文总结 | 第83-84页 |
| ·研究展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-97页 |
| 致谢 | 第97-99页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第99页 |