基于微惯性全姿态测量的人体运动捕捉系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题背景及意义 | 第12-13页 |
| ·微惯性航姿参考系统 | 第13-16页 |
| ·惯性导航技术 | 第13-14页 |
| ·微机电技术 | 第14-15页 |
| ·微惯性技术 | 第15-16页 |
| ·微惯性航姿参考系统 | 第16页 |
| ·人体运动捕捉技术 | 第16-19页 |
| ·背景及基本情况 | 第16-18页 |
| ·研究意义 | 第18页 |
| ·基于微惯性技术的人体捕捉技术 | 第18-19页 |
| ·主要内容和安排 | 第19-21页 |
| 第2章 基于微惯性技术的航姿参考系统 | 第21-42页 |
| ·常用导航系统坐标系 | 第21-22页 |
| ·惯性导航的分类 | 第22-23页 |
| ·平台式惯性导航系统 | 第22页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第22-23页 |
| ·姿态矩阵理论 | 第23-31页 |
| ·方向余弦 | 第23-26页 |
| ·欧拉角 | 第26-29页 |
| ·四元数 | 第29-31页 |
| ·基于四元数的姿态更新算法 | 第31-35页 |
| ·基于多传感器的姿态解算理论 | 第35-40页 |
| ·信息融合 | 第35页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第35-38页 |
| ·载体姿态的 MARG 算法 | 第38-39页 |
| ·姿态估计的卡尔曼滤波算法 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 人体运动捕捉的理论及设计方法 | 第42-59页 |
| ·人体模型 | 第42-45页 |
| ·人体运动的位置解算 | 第45-54页 |
| ·坐标，角度定义和相互转换 | 第45-49页 |
| ·速度解算 | 第49-51页 |
| ·位置解算 | 第51-54页 |
| ·人体运动姿态的角度推算 | 第54-57页 |
| ·主流的动作捕捉系统的接口文件格式 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 基于微惯性的人体运动捕捉系统的实现 | 第59-73页 |
| ·总体方案 | 第59页 |
| ·MAHRS 的设计 | 第59-64页 |
| ·硬件设计 | 第59-61页 |
| ·软件设计 | 第61-64页 |
| ·传感器网络的设计 | 第64-70页 |
| ·硬件设计 | 第64-67页 |
| ·软件设计 | 第67-68页 |
| ·协议设计 | 第68-70页 |
| ·PC 端相关软件设计 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 实验和结果 | 第73-82页 |
| ·MAHRS 的实验和结果 | 第73-75页 |
| ·位置的实验和结果 | 第75-76页 |
| ·无线通讯模块的实验和结果 | 第76-77页 |
| ·传感器网络的实验和结果 | 第77-78页 |
| ·人体运动捕捉系统 API 的实验和结果 | 第78-79页 |
| ·人体运动捕捉系统和其它软件接口实验和结果 | 第79-80页 |
| ·本章小节 | 第80-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82-83页 |
| ·未来的工作和展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第88页 |
