| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| ·课题研究意义 | 第13-15页 |
| ·Minkowski 和算法的研究现状 | 第15-18页 |
| ·多面体的凸剖分算法的国内外研究现状 | 第18-19页 |
| ·Minkowski 和算法的应用 | 第19-21页 |
| ·机器人路径规划 | 第19-20页 |
| ·碰撞检测 | 第20-21页 |
| ·本文研究内容 | 第21-22页 |
| ·本文的结构安排 | 第22-24页 |
| 第2章 理论基础 | 第24-32页 |
| ·相关的几何定义 | 第24-25页 |
| ·欧几里得空间的概念 | 第24页 |
| ·几何对象点 | 第24页 |
| ·几何对象直线与几何对象线段 | 第24页 |
| ·几何对象多面体 | 第24-25页 |
| ·Minkowski 和相关理论基础 | 第25-26页 |
| ·Minkowski 和算法的定义 | 第25页 |
| ·Minkowski 和的性质 | 第25-26页 |
| ·平面划分叠置的相关理论基础 | 第26-27页 |
| ·数据结构 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 计算凸多面体的 Minkowski 和 | 第32-42页 |
| ·相关定义 | 第32-33页 |
| ·空间坐标转换 | 第33-36页 |
| ·数据结构与相关信息 | 第36-37页 |
| ·算法思想 | 第37-38页 |
| ·Minkowski 和算法描述 | 第38-40页 |
| ·算法分析 | 第40-41页 |
| ·本章小节 | 第41-42页 |
| 第4章 凹多面体的凸剖分算法 | 第42-47页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·基本概念 | 第42-43页 |
| ·基于近似最少切割面的凹多面体的剖分算法 | 第43-46页 |
| ·求最优回路的算法 SBL | 第44-45页 |
| ·凸剖分算法的描述 | 第45-46页 |
| ·算法分析 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 计算凹多面体的 Minkowski 和 | 第47-55页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·合并子 Minkowski 和算法 | 第48-52页 |
| ·相关定义 | 第48页 |
| ·Minkowski 和多面体合并算法概述 | 第48-52页 |
| ·凹多面体的 Minkowski 和算法的总体思想 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 算法的验证与分析 | 第55-65页 |
| ·算法验证的实验环境 | 第55页 |
| ·软件库简介 | 第55-56页 |
| ·实数计算表示 | 第56-57页 |
| ·Minkowski 和算法的实验验证 | 第57-64页 |
| ·凸多面体 Minkowski 和求和算法实验验证 | 第57-60页 |
| ·凹多面体 Minkowski 和求和算法实验验证 | 第60-63页 |
| ·实验结果分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-68页 |
| 参考文献 | 第68-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
