| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第11-20页 |
| 1.2.1 三维位置检测装置发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 串联机器人运动学标定研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 拉线传感器应用现状 | 第18-20页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 第2章 三维位置检测装置系统设计 | 第21-39页 |
| 2.1 装置总体方案设计 | 第21-22页 |
| 2.2 装置机械结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 装置数学模型建立 | 第23-34页 |
| 2.3.1 空间解析几何法 | 第24-28页 |
| 2.3.2 空间解析几何法布局分析 | 第28页 |
| 2.3.3 海伦定理法 | 第28-32页 |
| 2.3.4 模型非线性方程组求解 | 第32-33页 |
| 2.3.5 装置测量空间分析 | 第33-34页 |
| 2.4 装置硬件及软件设计 | 第34-38页 |
| 2.4.1 硬件设计 | 第34-35页 |
| 2.4.2 软件设计 | 第35-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 三维位置检测装置误差分析及自标定 | 第39-53页 |
| 3.1 位置检测装置数学模型选择实验 | 第39页 |
| 3.2 位置检测装置精度测试及设计改进 | 第39-45页 |
| 3.2.1 装置检测精度测试实验 | 第39-41页 |
| 3.2.2 装置精度测试实验结果分析 | 第41-43页 |
| 3.2.3 装置设计改进 | 第43-44页 |
| 3.2.4 设计改进后精度测试 | 第44-45页 |
| 3.3 位置检测装置自标定 | 第45-52页 |
| 3.3.1 装置自标定方案设计 | 第45-46页 |
| 3.3.2 装置自标定误差模型建立 | 第46-49页 |
| 3.3.3 装置自标定测量实验 | 第49-50页 |
| 3.3.4 自标定误差参数辨识及补偿 | 第50-51页 |
| 3.3.5 装置自标定后精度测试实验及分析 | 第51-52页 |
| 3.4 三、四路布局拉线传感器测量精度对比实验 | 第52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于位置检测装置的串联机器人运动学标定方法研究 | 第53-67页 |
| 4.1 检测装置标定机器人可行性及关键性问题分析 | 第53-56页 |
| 4.1.1 标定机器人可行性分析 | 第53页 |
| 4.1.2 标定机器人面临的关键性问题分析 | 第53-56页 |
| 4.2 机器人运动学标定误差模型的建立 | 第56-66页 |
| 4.2.1 机器人运动学分析 | 第56-59页 |
| 4.2.2 绝对误差模型的建立及仿真验证 | 第59-62页 |
| 4.2.3 距离误差模型的建立及仿真验证 | 第62-66页 |
| 4.3 机器人标定后运动补偿方法研究 | 第66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 装置测量附带力分析及机器人运动测量实验 | 第67-83页 |
| 5.1 位置检测装置测量附带力模型建立及影响分析 | 第67-76页 |
| 5.1.1 装置测量附带力分析 | 第67页 |
| 5.1.2 拉线传感器附带力-伸长量关系辨识实验 | 第67-73页 |
| 5.1.3 装置测量附带力模型建立 | 第73-75页 |
| 5.1.4 装置测量附带力影响分析 | 第75-76页 |
| 5.2 机器人运动学标定实验 | 第76-79页 |
| 5.2.1 机器人运动距离测量实验 | 第77-78页 |
| 5.2.2 机器人运动学参数辨识 | 第78-79页 |
| 5.3 位置检测装置动态测量功能 | 第79-82页 |
| 5.3.1 运动距离实时测量 | 第79-80页 |
| 5.3.2 运动速度、加速度实时测量 | 第80页 |
| 5.3.3 装置动态测量功能可行性验证实验 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果表 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |