| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·动力定位控制技术 | 第11-13页 |
| ·动力定位回转控制 | 第13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第15-30页 |
| ·船舶运动坐标系 | 第15-18页 |
| ·固定坐标系 | 第15页 |
| ·运动坐标系 | 第15-16页 |
| ·运动坐标系与固定坐标系间的转换 | 第16页 |
| ·运动变量定义 | 第16-18页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第18-22页 |
| ·运动学 | 第18-19页 |
| ·动力学 | 第19-20页 |
| ·船舶水动力和力矩 | 第20页 |
| ·三自由度水平面运动模型 | 第20-22页 |
| ·海洋环境力 | 第22-28页 |
| ·海风作用力模型 | 第22-25页 |
| ·海浪作用力模型 | 第25-27页 |
| ·海流作用力模型 | 第27-28页 |
| ·本文采用的船舶模型 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 定点回转航迹导引策略研究 | 第30-41页 |
| ·船舶回转定位策略研究 | 第30-32页 |
| ·船舶绕给定点回转航迹导引 | 第32-40页 |
| ·向量法 | 第33-36页 |
| ·极坐标法 | 第36-39页 |
| ·向量法与极坐标法关系 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 定点回转运动位置和艏向非线性 PID 控制方法 | 第41-58页 |
| ·经典 PID 控制率 | 第41-46页 |
| ·线性质量弹簧阻尼系统 | 第41-43页 |
| ·加速度反馈 | 第43-44页 |
| ·加速度反馈+PID 反馈 | 第44-46页 |
| ·船舶回转定位 MIMO 非线性 PID 控制率 | 第46-48页 |
| ·船舶回转定位非线性 PID 控制率 | 第46页 |
| ·船舶运动稳定性分析 | 第46-48页 |
| ·仿真结果 | 第48-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 定点回转运动位置和艏向最优控制方法 | 第58-83页 |
| ·最优控制系统概述 | 第58页 |
| ·线性二次型最优控制系统 | 第58-68页 |
| ·状态调节问题 | 第60-62页 |
| ·输出调节问题 | 第62-63页 |
| ·最优跟踪问题 | 第63-68页 |
| ·定点回转运动位置和艏向最优控制器设计 | 第68-70页 |
| ·船舶的运动方程 | 第68-69页 |
| ·最优控制器设计 | 第69-70页 |
| ·仿真结果 | 第70-81页 |
| ·仿真结果对比与分析 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |