助力机械手控制系统实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·选题的目的与意义 | 第9-10页 |
| ·国外发展概况 | 第10-12页 |
| ·国内研究概况 | 第12-14页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 助力机械手总体方案设计 | 第15-24页 |
| ·助力机械手总体机械结构 | 第15-19页 |
| ·跟随系统结构 | 第15-16页 |
| ·角度传感器 | 第16-18页 |
| ·升降系统结构 | 第18-19页 |
| ·助力机械手的驱动方案 | 第19-22页 |
| ·助力机械手驱动和传动方式 | 第20-21页 |
| ·驱动和传动部件参数 | 第21-22页 |
| ·助力机械手控制方案设计 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 助力机械手动力学分析与仿真 | 第24-36页 |
| ·助力机械手动力学分析 | 第24-25页 |
| ·助力机械手动力学建模 | 第25-31页 |
| ·仿真分析 | 第31-34页 |
| ·数学模型解耦 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 助力机械手控制与仿真分析 | 第36-50页 |
| ·角度传感器与升降传感器建模 | 第36-40页 |
| ·角度传感器建模 | 第36-38页 |
| ·升降传感器建模 | 第38-40页 |
| ·驱动机构建模与控制器设计 | 第40-43页 |
| ·驱动机构数学模型 | 第40-42页 |
| ·系统控制器设计 | 第42-43页 |
| ·助力机械手控制仿真 | 第43-49页 |
| ·助力机械手速度控制 | 第43-46页 |
| ·助力机械手位置控制 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 助力机械手实验研究 | 第50-70页 |
| ·实验系统组成 | 第50-52页 |
| ·半物理仿真平台 | 第50-51页 |
| ·实验系统 | 第51-52页 |
| ·实验目的 | 第52页 |
| ·助力机械手参数优化实验 | 第52-60页 |
| ·跟随系统速度控制参数优化实验 | 第53-55页 |
| ·跟随系统位置控制参数优化实验 | 第55-57页 |
| ·升降系统速度控制参数优化实验 | 第57-60页 |
| ·助力机械手速度控制实验 | 第60-66页 |
| ·跟随系统速度控制实验 | 第60-62页 |
| ·升降系统速度控制实验 | 第62-63页 |
| ·三方向速度控制实验 | 第63-66页 |
| ·助力机械手物料搬运实验 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
