| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·对直拍横打的研究 | 第11-12页 |
| ·对机器人技术的研究 | 第12-15页 |
| ·机器人的发展简史 | 第12页 |
| ·机器人技术的定义 | 第12-13页 |
| ·串联工业机器人发展简述 | 第13-14页 |
| ·串联机器人的应用 | 第14-15页 |
| ·三维虚拟计算机仿真技术的研究 | 第15-16页 |
| ·课题研究内容 | 第16页 |
| ·本文组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 理论基础 | 第18-27页 |
| ·机器人性能指标参数 | 第18-22页 |
| ·行列式指标 | 第18页 |
| ·条件数指标 | 第18-19页 |
| ·全域性能指标 | 第19-20页 |
| ·力椭球指标 | 第20-21页 |
| ·承载力各向异性指标 | 第21页 |
| ·基于 Hessian 矩阵的性能指标 | 第21页 |
| ·基于刚度矩阵的性能指标 | 第21-22页 |
| ·碰撞检测算法 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 拟人机械手臂研究和设计 | 第27-40页 |
| ·三维机械手臂在机器人领域的研究和发展 | 第27-28页 |
| ·机械手臂控制理论的发展概况 | 第28-31页 |
| ·运动学控制 | 第29页 |
| ·动力学控制 | 第29-31页 |
| ·拟人手臂方案设计 | 第31-39页 |
| ·人体手臂结构分析 | 第31-36页 |
| ·拟人机械手臂运动机构的选择 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 三维乒乓球场景的实现 | 第40-57页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·OpenGL 简介 | 第40-45页 |
| ·OpenGL 的发展和功能简介 | 第40-43页 |
| ·OpenGL 和 DirectX 的区别与联系 | 第43-45页 |
| ·MD2 和 MDL 模型简介 | 第45-49页 |
| ·OpenGL 的框架搭建和环境配置 | 第49-56页 |
| ·Visual C++和 OpenGL 框架搭建 | 第49页 |
| ·Visual C++和 OpenGL 开发环境的配置 | 第49-54页 |
| ·MDL 模型嵌入和三维乒乓场景的实现 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于机械手臂三维直拍横打系统的实现 | 第57-66页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·系统开发环境简介 | 第57-58页 |
| ·仿真建模的基本要求 | 第58页 |
| ·基于机械手臂三维直拍横打系统的设计与实现 | 第58-61页 |
| ·系统的设计 | 第58-59页 |
| ·直拍横打握拍的模拟 | 第59-60页 |
| ·直拍横打技术动作模拟 | 第60-61页 |
| ·基于机械手臂三维直拍横打系统的实验数据分析 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |