大型复杂自由曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化研究

摘要	第1-10页
Abstract	第10-12页
插图索引	第12-15页
第1章 绪论	第15-25页
·课题研究背景及意义	第15-16页
·喷涂机器人离线编程系统简介	第16-18页
·国内外研究现状及存在的问题	第18-22页
·本文的研究目标和主要工作	第22-25页
第2章 喷枪模型的建模方法及其应用	第25-39页
·引言	第25页
·相关数学模型的建立	第25-31页
·喷枪路径数学模型	第25-26页
·一种喷枪模型的建模方法	第26-28页
·圆弧面上喷枪数学模型的建立	第28-31页
·喷枪新模型在平面喷枪轨迹优化中的应用	第31-35页
·喷枪匀速喷涂时的涂层厚度模型	第31-32页
·面向涂层厚度模型的最小二乘β拟合	第32-35页
·仿真实验	第35-38页
·喷枪数学模型的仿真	第35-36页
·喷枪模型在平面喷涂轨迹优化中的仿真	第36-38页
·本章小结	第38-39页
第3章 大曲率特征自由曲面的喷涂分片规划	第39-54页
·引言	第39页
·曲面拓扑喷涂分片规划方法及喷枪轨迹的生成	第39-42页
·曲面 CAD 模型的三角网格化	第40页
·基于几何拓扑原理的三角网格连片	第40-41页
·每个面片上喷枪轨迹的生成	第41-42页
·大曲率曲面的喷涂分片规划及喷枪轨迹的生成	第42-50页
·大曲率曲面特征的提取	第42-43页
·曲线曲面最小二乘拟合方法在喷涂分片规划中的应用	第43-48页
·自然二次曲面上喷枪轨迹的生成	第48-50页
·大型自由曲面的喷涂分片规划算法	第50-51页
·仿真实验	第51-53页
·最小二乘拟合算法实例	第51-52页
·自然二次曲面上喷枪轨迹仿真	第52-53页
·本章小结	第53-54页
第4章 面向自然二次曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化	第54-90页
·引言	第54页
·平面上喷枪轨迹的优化	第54-57页
·喷枪 2D 模型的建立	第54-55页
·每个片上喷枪轨迹的优化	第55-57页
·面片交界处喷枪轨迹的优化	第57页
·自然二次曲面上喷枪轨迹的优化	第57-79页
·喷枪 3D 模型的建立	第57-60页
·每个自然二次曲面上喷枪轨迹优化	第60-67页
·不同组合面片交界处的喷枪轨迹优化	第67-79页
·仿真实验	第79-89页
·喷枪 3D 模型的 matlab 仿真	第79-81页
·圆柱面上的喷枪轨迹优化	第81-82页
·圆锥面上喷枪轨迹参数优化	第82-83页
·球面上的喷枪轨迹优化	第83-85页
·圆柱面与平面交界处的喷枪轨迹优化	第85页
·圆锥面与平面交界处的喷枪轨迹优化	第85-86页
·圆柱面与圆锥面组合交界处的喷枪轨迹参数优化	第86-87页
·圆锥面组合交界处的喷枪轨迹参数优化	第87-88页
·圆柱面组合交界处的喷枪轨迹优化	第88-89页
·本章小结	第89-90页
第5章 复杂曲面上的喷枪轨迹组合优化	第90-114页
·引言	第90页
·复杂曲面喷枪轨迹组合优化中的涂层均匀性优化	第90-101页
·复杂曲面上喷枪路径的全局规划	第90-95页
·喷枪轨迹组合优化过程中的涂层分布干涉优化	第95-101页
·复杂曲面上喷枪轨迹组合优化中的涂料利用率优化	第101-107页
·涂料利用率的影响因素分析	第101-102页
·Z 型喷枪路径涂料利用率优化	第102-105页
·螺旋型喷枪路径涂料利用率优化	第105-107页
·复杂曲面上最佳喷涂效果优化	第107-108页
·仿真实验	第108-112页
·喷枪路径规划方式优化仿真	第108-109页
·涂层分布干涉优化实例	第109-110页
·涂料利用率仿真优化	第110页
·面片大小及形状对涂料利用率的影响	第110-111页
·复杂曲面上喷枪路径全局优化仿真	第111-112页
·本章小结	第112-114页
结论	第114-117页
1. 全文总结	第114-115页
2. 本文创新点	第115页
3. 不足及展望	第115-117页
参考文献	第117-123页
致谢	第123-125页
附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录	第125-126页
附录 B 论文中所用算法的 MATLAB 程序	第126-131页