| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·运动控制器的发展历程 | 第10-11页 |
| ·直流和交流的运动控制器 | 第10-11页 |
| ·开环和闭环运动控制器 | 第11页 |
| ·基于网络的运动控制器 | 第11页 |
| ·运动控制器的现状与发展趋势 | 第11-13页 |
| ·运动控制器分类 | 第11-12页 |
| ·运动控制器采用的新技术 | 第12-13页 |
| ·步进电机及其选型 | 第13-16页 |
| ·步进电机的特点 | 第13-14页 |
| ·步进电机的选型 | 第14-15页 |
| ·步进电机的驱动方法 | 第15-16页 |
| ·课题的研究任务 | 第16页 |
| ·论文结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 系统构架及控制策略研究 | 第17-28页 |
| ·系统工作原理 | 第17-18页 |
| ·自动对位原理 | 第17页 |
| ·控制系统的框架及其模型特点 | 第17-18页 |
| ·计算机控制系统的一般要求 | 第18-20页 |
| ·PID控制策略研究 | 第20-22页 |
| ·比例控制算法 | 第21页 |
| ·比例积分控制算法 | 第21-22页 |
| ·PID控制算法 | 第22页 |
| ·系统控制方式 | 第22页 |
| ·数字PID控制器的算法 | 第22-24页 |
| ·位置式PID控制算法 | 第23页 |
| ·增量式PID控制算法 | 第23-24页 |
| ·积分分离PID控制算法 | 第24页 |
| ·不完全微分PID控制算法 | 第24页 |
| ·PID参数整定 | 第24-27页 |
| ·常用的参数整定方法 | 第25页 |
| ·经验凑试法 | 第25-26页 |
| ·自动对位系统的参数整定 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 控制器硬件设计 | 第28-42页 |
| ·运动控制卡硬件总体结构 | 第28-29页 |
| ·步进电机控制电路硬件设计 | 第29-37页 |
| ·电机控制专用芯片 TMS320LF2407A 介绍 | 第29-31页 |
| ·F2407A DSP外围电路设计 | 第31-35页 |
| ·电机驱动模块 | 第35-36页 |
| ·轴上限位模块 | 第36-37页 |
| ·DSP与上位机的CAN总线通讯设计 | 第37-39页 |
| ·CAN总线概述 | 第37-38页 |
| ·DSP与上位机通讯的连接 | 第38-39页 |
| ·系统硬件抗干扰设计 | 第39-40页 |
| ·硬件抗干扰技术概述 | 第39-40页 |
| ·硬件抗干扰设计 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第42-54页 |
| ·DSP软件开发环境和流程 | 第42-44页 |
| ·TMS320C2XX C编译器介绍 | 第42页 |
| ·DSP软件开发流程及开发环境 | 第42-43页 |
| ·头文件和命令文件的编写和配置 | 第43-44页 |
| ·运动控制系统软件总体设计 | 第44-46页 |
| ·电机控制脉冲的软件设计 | 第46-50页 |
| ·利用事件管理器模块(EVA. EVB )产生PWM的软件设计 | 第46页 |
| ·控制算法的实现 | 第46-47页 |
| ·梯形曲线运动方式和S形曲线运动方式软件的实现 | 第47-50页 |
| ·运动控制系统通信软件的实现 | 第50-52页 |
| ·波特率的选择 | 第50页 |
| ·CAN总线通讯流程 | 第50-52页 |
| ·自动寻零 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 控制系统的实验研究 | 第54-58页 |
| ·系统的开发工具 | 第54-56页 |
| ·电动机及其驱动器 | 第54-55页 |
| ·系统电路板 | 第55-56页 |
| ·系统的调试 | 第56-57页 |
| ·单轴运动方式测试 | 第56页 |
| ·X轴与Y轴联动方式测试 | 第56页 |
| ·对原点位置的搜索和对极限位置的搜索的测试 | 第56页 |
| ·SCI串口通信的验证 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |