| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 1 绪论 | 第6-8页 |
| 2 机器人的定位和及其滤波算法原理 | 第8-11页 |
| ·移动机器人的定位方式 | 第8-9页 |
| ·滤波算法 | 第9-11页 |
| 3 分布式月球车定位系统 | 第11-16页 |
| ·无线传感器网络 | 第11-12页 |
| ·分布式定位系统结构 | 第12-13页 |
| ·JINI网络技术互联的定位网络系统 | 第13-16页 |
| 4 无线传感器节点定位 | 第16-27页 |
| ·无线信号传输模型 | 第16-17页 |
| ·无线传感器节点定位方法 | 第17-23页 |
| ·无线传感器定位误差产生的原因 | 第17-18页 |
| ·到达时间法(ToA) | 第18-20页 |
| ·到达时间差法(DToA) | 第20-21页 |
| ·到达角度法(AoA) | 第21-22页 |
| ·接收信号强度指示法(RSSI) | 第22-23页 |
| ·射频连接法(RF Connectivity) | 第23页 |
| ·月球车定位系统的节点自定位 | 第23-27页 |
| ·批处理估计 | 第24-25页 |
| ·线性迭代最小二乘法 | 第25页 |
| ·二次迭代最小二乘法 | 第25-27页 |
| 5 月球车定位 | 第27-42页 |
| ·多传感器融合(MULTI-SENSOR FUSION) | 第27页 |
| ·月球车定位问题描述 | 第27-33页 |
| ·贝叶斯信念(Bayesian Belief) | 第28-29页 |
| ·月球车动作和传感器测量 | 第29页 |
| ·定位问题模型 | 第29-31页 |
| ·模型的表示 | 第31-32页 |
| ·序贯的滤波方法 | 第32-33页 |
| ·卡尔曼滤波定位 | 第33-37页 |
| ·线性卡尔曼滤波 | 第33-35页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第35-37页 |
| ·粒子滤波定位 | 第37-39页 |
| ·粒子-卡尔曼滤波 | 第39-42页 |
| ·粒子-卡尔曼滤波定位的实现 | 第41-42页 |
| 6 仿真实验和结果 | 第42-53页 |
| ·实验数据获取 | 第42-44页 |
| ·扩展卡尔曼滤波定位仿真 | 第44-47页 |
| ·粒子滤波算法仿真 | 第47-49页 |
| ·粒子-卡尔曼滤波算法仿真 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-53页 |
| 7 总结和未来工作 | 第53-55页 |
| 已录用/发表论文 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-57页 |