| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·六自由度并联机器人的结构和特点 | 第9-12页 |
| ·国内外研究动态及研究现状分析 | 第12-17页 |
| ·并联机器人的发展与应用 | 第12-14页 |
| ·六自由度运动模拟器研究现状分析 | 第14-17页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 运动学分析、静力学和动力学分析 | 第19-36页 |
| ·六自由度运动模拟器机构位置反解 | 第20-27页 |
| ·坐标系的建立 | 第20-21页 |
| ·广义坐标定义 | 第21页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第21-23页 |
| ·液压缸铰支点坐标的确定 | 第23-26页 |
| ·系统质心(G0)运动规律与控制点(K0)运动规律 | 第26页 |
| ·位置反解 | 第26-27页 |
| ·六自由度运动模拟器机构位置正解 | 第27页 |
| ·台体运动参数的确定 | 第27-29页 |
| ·液压缸上铰点的速度和加速度计算 | 第29-30页 |
| ·静力学分析 | 第30页 |
| ·惯量矩阵的建立 | 第30-31页 |
| ·系统的惯性力和惯性力矩 | 第31-32页 |
| ·系统的主矢和主矩 | 第32-34页 |
| ·系统动力学方程式的建立 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 结构参数设计与优化 | 第36-55页 |
| ·设计优化原则 | 第36-37页 |
| ·运动参数、负载参数的实现 | 第37-39页 |
| ·结构刚度计算 | 第39-41页 |
| ·无奇异性判断 | 第41页 |
| ·无干涉性 | 第41-52页 |
| ·各参数定义 | 第42-45页 |
| ·上夹角δ和上分布角θ的计算 | 第45-47页 |
| ·下夹角η与下分布角β的计算 | 第47-48页 |
| ·上平台与液压缸夹角ψ的计算 | 第48-49页 |
| ·缸长组合搜索法绘制夹角与分布角关系图 | 第49-52页 |
| ·设计优化方法 | 第52-54页 |
| ·优化方法分析 | 第52-53页 |
| ·设计优化流程 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 全数字原型仿真系统研究 | 第55-67页 |
| ·实现的目的 | 第55-56页 |
| ·改进原理 | 第56-57页 |
| ·具体实现方法 | 第57-66页 |
| ·标准化库的生成 | 第57-61页 |
| ·生成仿真用Vrml文件 | 第61-63页 |
| ·参数接口 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 设计优化应用实例 | 第67-74页 |
| ·六自由度运动模拟器设计参数要求 | 第67页 |
| ·分析设计 | 第67-73页 |
| ·条件参数和限制参数 | 第68页 |
| ·优化计算和结果 | 第68-69页 |
| ·上夹角和下夹角计算 | 第69-71页 |
| ·全数字原型系统仿真 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第78页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第78页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |