救助船动力定位智能控制及仿真的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·问题的提出 | 第10-12页 |
| ·北海救115轮动力定位系统 | 第12-14页 |
| ·动力定位系统控制技术的发展 | 第14-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 救助船动力定位系统数学模型 | 第16-37页 |
| ·航向控制系统的数学模型 | 第16-26页 |
| ·无量纲化 | 第16-17页 |
| ·作用于船体上的流体动力及力矩 | 第17-20页 |
| ·螺旋桨上的流体动力及力矩 | 第20-22页 |
| ·作用于舵上的流体动力及力矩 | 第22-26页 |
| ·纯纵移运动系统的数学模型 | 第26-27页 |
| ·作用于船体上的流体动力及力矩 | 第26-27页 |
| ·螺旋桨上的流体动力及力矩 | 第27页 |
| ·纯横移运动系统的数学模型 | 第27-29页 |
| ·作用于船体上的阻力及力矩 | 第28-29页 |
| ·侧推力及力矩数学模型 | 第29页 |
| ·干扰力数学模型 | 第29-33页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第29-31页 |
| ·浪的干扰力数学模型 | 第31-32页 |
| ·流的干扰力数学模型 | 第32-33页 |
| ·提高数学模型预报精度的参数调整 | 第33页 |
| ·北海救115轮的旋回试验仿真 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 ADRC在动力定位系统中的应用 | 第37-43页 |
| ·ADRC控制器 | 第37-39页 |
| ·ADRC在本文中的应用 | 第39-41页 |
| ·ADRC的计算机程序实现 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 动力定位控制仿真 | 第43-57页 |
| ·理想海况和正常工况下的控制仿真 | 第43-46页 |
| ·航向控制 | 第43-44页 |
| ·纯纵移控制 | 第44-45页 |
| ·纯横移控制 | 第45-46页 |
| ·理想海况和航速变化时的控制仿真 | 第46-50页 |
| ·航向控制 | 第46-47页 |
| ·纯纵移控制 | 第47-49页 |
| ·纯横移控制 | 第49-50页 |
| ·一般海况和正常工况下的控制仿真 | 第50-53页 |
| ·航向控制 | 第50-51页 |
| ·纯纵移控制 | 第51-52页 |
| ·纯横移控制 | 第52-53页 |
| ·关于改进船舶动力定位自抗扰控制器的思考 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
