伺服系统摩擦与温度变化干扰的建模及补偿研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-25页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第9-13页 |
| ·伺服系统的发展 | 第9-10页 |
| ·摩擦及温度变化对伺服系统的影响 | 第10-12页 |
| ·干扰补偿的目的及意义 | 第12-13页 |
| ·摩擦建模及补偿策略综述 | 第13-21页 |
| ·摩擦模型 | 第13-17页 |
| ·摩擦补偿策略 | 第17-21页 |
| ·丝杠轴向热变形误差建模及补偿综述 | 第21-23页 |
| ·课题来源及论文的主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 开放式伺服系统的构建 | 第25-30页 |
| ·系统装置简介 | 第25-28页 |
| ·开放式伺服系统工作模式 | 第28-29页 |
| ·PMAC 与IPC 的配合 | 第28页 |
| ·PMAC 与伺服驱动器的配合 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 摩擦模型的建立及辨识 | 第30-64页 |
| ·基于系统稳态误差的摩擦分析 | 第30-35页 |
| ·稳态误差分析 | 第30-32页 |
| ·开放式伺服系统稳态误差 | 第32-34页 |
| ·伺服系统摩擦力矩分析 | 第34-35页 |
| ·转矩纹波的辨识和补偿 | 第35-40页 |
| ·辨识及补偿方案 | 第36-38页 |
| ·实验及结果分析 | 第38-40页 |
| ·LuGre 摩擦模型的参数辨识 | 第40-47页 |
| ·LuGre 摩擦模型 | 第40-41页 |
| ·参数辨识方案 | 第41-43页 |
| ·辨识实验及模型修正 | 第43-47页 |
| ·温度变化对摩擦的影响分析 | 第47-50页 |
| ·润滑状态与Stibeck 曲线 | 第47-48页 |
| ·润滑剂黏度及其温度特性 | 第48-49页 |
| ·接触面压力及其温度特性 | 第49-50页 |
| ·温度变化对摩擦的影响 | 第50页 |
| ·体现温度影响的摩擦建模 | 第50-63页 |
| ·前人研究简述 | 第51页 |
| ·体现温度影响的摩擦模型 | 第51-53页 |
| ·BP 神经网络及其训练方法 | 第53-55页 |
| ·实验设计及分析 | 第55-58页 |
| ·模型训练与验证 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 伺服系统摩擦补偿策略的研究 | 第64-87页 |
| ·前馈PD 固定摩擦补偿 | 第64-74页 |
| ·基本补偿方案 | 第64-65页 |
| ·Turbo PMAC 开放伺服算法功能 | 第65-66页 |
| ·补偿实验及结果分析 | 第66-74页 |
| ·自适应反演滑模摩擦补偿策略 | 第74-86页 |
| ·李雅普诺夫稳定性原理 | 第75-76页 |
| ·反演设计方法 | 第76页 |
| ·自适应反演滑模控制器的设计 | 第76-82页 |
| ·补偿实验及结果分析 | 第82-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 滚珠丝杠轴向热变形的建模与补偿 | 第87-107页 |
| ·几何误差补偿 | 第87-90页 |
| ·检定及补偿方案 | 第87-89页 |
| ·补偿实验 | 第89-90页 |
| ·滚珠丝杠热特性 | 第90-93页 |
| ·含移动热源的丝杠热传导方程 | 第91-92页 |
| ·滚珠丝杠热特性分析 | 第92-93页 |
| ·自回归小波神经网络及其MATLAB 实现 | 第93-98页 |
| ·动态神经网络 | 第93-94页 |
| ·小波神经网络 | 第94-95页 |
| ·自回归小波神经网络 | 第95-97页 |
| ·MATLAB 实现方法 | 第97-98页 |
| ·丝杠轴向热变形建模及补偿 | 第98-106页 |
| ·建模及补偿方案 | 第98-99页 |
| ·建模及模型验证实验 | 第99-100页 |
| ·实验结果及分析 | 第100-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第六章 总结与展望 | 第107-110页 |
| ·总结 | 第107-108页 |
| ·展望 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-121页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122页 |
