轮式移动机器人运动轨迹控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| Contents | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| ·概述 | 第14-15页 |
| ·移动机器人的研究现状 | 第15-17页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第17页 |
| ·本文研究的课题来源及预期目标 | 第17-18页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·预期目标 | 第17-18页 |
| 第二章 轮式移动机器人轨迹控制方法 | 第18-25页 |
| ·轮式移动机器人的动力学模型 | 第18-19页 |
| ·轮式移动机器人的运动学模型 | 第19-20页 |
| ·轮式移动机器人的运动控制模型 | 第20-22页 |
| ·轮式移动机器人运动的模糊控制方法 | 第22-24页 |
| ·模糊控制的基本思想 | 第22-23页 |
| ·模糊控制器的组成和设计方法 | 第23页 |
| ·移动机器人运动轨迹的模糊控制系统 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 PIC16F873A单片机相关技术与资源 | 第25-36页 |
| ·嵌入式软件开发简介 | 第25页 |
| ·用C开发PIC单片机的特点和优点 | 第25-26页 |
| ·PICC编译器 | 第26-28页 |
| ·PIC16F873A单片机相关资源 | 第28-32页 |
| ·片内存储器 | 第28-29页 |
| ·输入/输出端口 | 第29-30页 |
| ·系统时钟 | 第30页 |
| ·定时器/计数器 | 第30-31页 |
| ·监视定时器 | 第31-32页 |
| ·中断系统 | 第32页 |
| ·I~2C总线 | 第32-35页 |
| ·I~2C总线的工作原理 | 第32-33页 |
| ·I~2C总线时序信号分析 | 第33-34页 |
| ·I~2C总线信号传送格式 | 第34-35页 |
| ·I~2C总线寻址约定 | 第35页 |
| ·I~2C器件与I~2C总线的接线方式 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 轮式移动机器人控制系统设计 | 第36-47页 |
| ·功能需求 | 第36页 |
| ·车体结构 | 第36-38页 |
| ·移动机器人小车车体结构 | 第36-38页 |
| ·移动小车车体相关参数 | 第38页 |
| ·设计原则及扩展性 | 第38-39页 |
| ·移动机器人小车控制系统的总体设计 | 第39-46页 |
| ·移动机器人小车运动轨迹状态分析 | 第39-40页 |
| ·控制系统结构框图 | 第40页 |
| ·移动小车硬件设计 | 第40-45页 |
| ·移动小车软件设计 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 轮式移动机器人轨迹控制的实现和仿真 | 第47-61页 |
| ·轮式移动机器人运动轨迹控制软件实现 | 第47-50页 |
| ·I~2C总线工作方式的初始化子程序 | 第47-48页 |
| ·I~2C总线工作方式的传输数据子程序 | 第48-50页 |
| ·移动机器人模糊控制系统设计及仿真 | 第50-58页 |
| ·问题描述 | 第50-51页 |
| ·控制量的计算 | 第51-53页 |
| ·模糊控制器设计 | 第53-54页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第54-55页 |
| ·控制规则设计 | 第55-56页 |
| ·实验仿真 | 第56-58页 |
| ·轮式移动机器人运动轨迹的几个改进 | 第58-60页 |
| ·增加超声波测试的距离 | 第58页 |
| ·增大回转空间 | 第58-59页 |
| ·对转弯函数进行改进 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结束语 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
