| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外康复训练机器人研究现状 | 第11-17页 |
| ·机器人辅助康复训练的初步结论和发展趋势 | 第17-18页 |
| ·论文的主要工作 | 第18-19页 |
| 2 偏瘫运动康复治疗的理论基础 | 第19-25页 |
| ·偏瘫的特征和常见的康复治疗方法 | 第19-20页 |
| ·运动功能训练的方式和方法 | 第20-22页 |
| ·康复训练机器人的设计要求 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 肘关节康复训练装置的设计 | 第25-37页 |
| ·肘关节康复训练装置的整体设计 | 第25-27页 |
| ·肘关节康复训练装置的机械结构设计 | 第27-29页 |
| ·肘关节康复训练装置的气动驱动系统设计 | 第29-34页 |
| ·肘关节康复训练装置的控制系统设计 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 气动人工肌肉的性能研究 | 第37-46页 |
| ·气动人工肌肉概述 | 第37-38页 |
| ·气动人工肌肉的静态特性研究 | 第38-41页 |
| ·气动人工肌肉的动态特性研究 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 肘关节康复训练装置的控制系统研究 | 第46-59页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·控制系统的数学模型 | 第46-51页 |
| ·基于PID 算法的位置控制 | 第51-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 机器人辅助康复训练的实验研究 | 第59-67页 |
| ·实验目的 | 第59页 |
| ·实验对象和方法 | 第59-62页 |
| ·实验结果和分析 | 第62-65页 |
| ·讨论 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 7 全文总结 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·前景展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 附录1 发明专利“一种肘关节康复训练装置”受理通知书 | 第75-77页 |
| 附录2 发明专利“一种可穿戴式上肢康复训练机器人装置” 受理通知书 | 第77-78页 |