| 摘要 | 第1页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第7-8页 |
| ·课题研究现状 | 第8-11页 |
| ·自抗扰控制器的发展 | 第8-9页 |
| ·本文所进行的工作 | 第9-11页 |
| 第二章 自抗扰控制器的基本原理 | 第11-21页 |
| ·从PID 控制到自抗扰控制 | 第11-16页 |
| ·PID 控制器 | 第11页 |
| ·非线性跟踪微分器TD | 第11-13页 |
| ·非线性组合 | 第13-15页 |
| ·非线性PID 控制器 | 第15-16页 |
| ·自抗扰控制器的结构与原理 | 第16-19页 |
| ·反馈线性化 | 第16-17页 |
| ·非线性扩张状态观测器ESO | 第17-18页 |
| ·非线性状态误差反馈NLSEF | 第18页 |
| ·自抗扰控制器 | 第18-19页 |
| ·自抗扰控制器的离散算法实现 | 第19-21页 |
| ·跟踪微分器TD 的离散算法实现 | 第19-20页 |
| ·扩张状态观测器ESO 的离散算法实现 | 第20页 |
| ·非线性状态误差反馈控制律NLSEF 的离散算法实现 | 第20-21页 |
| 第三章：自抗扰控制器的参数整定 | 第21-31页 |
| ·跟踪微分器TD 的参数整定 | 第21-23页 |
| ·低阶TD 参数整定 | 第21-22页 |
| ·高阶TD 参数整定 | 第22-23页 |
| ·扩张状态观测器ESO 的参数整定 | 第23-29页 |
| ·动态参数确定法 | 第23-27页 |
| ·单纯形法整定ESO 参数 | 第27-29页 |
| ·参数b_0 的选取 | 第29页 |
| ·非线性反馈控制律NLSEF 的参数整定 | 第29页 |
| ·自抗扰控制器参数整定的一般流程 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 自抗扰控制器的应用扩展 | 第31-37页 |
| ·模型补偿自抗扰控制器 | 第31-33页 |
| ·串联型自抗扰控制器 | 第33-34页 |
| ·自抗扰控制器的应用 | 第34-36页 |
| ·大时滞系统的自抗扰控制 | 第34-35页 |
| ·高阶对象的自抗扰控制 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 自抗扰控制器在火电厂典型系统中的应用 | 第37-57页 |
| ·解耦控制的发展 | 第37页 |
| ·基于自抗扰技术的多变量控制方案 | 第37-39页 |
| ·基于自抗扰技术的多变量控制方案一 | 第38页 |
| ·基于自抗扰技术的多变量控制方案二 | 第38-39页 |
| ·球磨煤机制粉系统的自抗扰控制 | 第39-45页 |
| ·球磨煤机对象特性分析 | 第39-41页 |
| ·球磨煤机制粉系统的自抗扰控制 | 第41-45页 |
| ·火电单元机组协调系统的自抗扰控制 | 第45-50页 |
| ·火电单元机组协调系统的特性分析 | 第46-47页 |
| ·火电单元机组协调系统的自抗扰控制 | 第47-50页 |
| ·循环流化床锅炉床温系统的自抗扰控制 | 第50-55页 |
| ·循环流化床对象特性分析 | 第50-52页 |
| ·循环流化床锅炉的自抗扰控制 | 第52-55页 |
| ·本章总结 | 第55-57页 |
| 第六章 总结 | 第57-58页 |
| 一、本文的主要工作和结论 | 第57页 |
| 二、存在的问题和未来的研究方向 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 在学期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第62页 |