五轴转台系统动力学分析

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第一章 绪论	第9-14页
·课题研究的意义与工程背景	第9页
·仿真转台研究及发展概况	第9-11页
·国内发展概况	第9-10页
·国外发展概况	第10-11页
·多体系统研究概述	第11-13页
·本文的主要研究内容	第13-14页
第二章 基本理论	第14-20页
·位姿分析	第14-16页
·拉格朗日法	第16-17页
·罗伯逊--维腾伯格法	第17-19页
·刚体的角速度和角加速度	第17-18页
·增广体的概念	第18页
·具有转动铰的树形多刚体系统动力学方程	第18-19页
·本章小结	第19-20页
第三章 转台系统运动学方程的建立	第20-28页
·转台系统的位姿分析	第20-23页
·用相对坐标建立运动学方程	第23-27页
·本章小结	第27-28页
第四章 动力学方程的建立	第28-48页
·拉格朗日法建立动力学方程	第28-31页
·罗伯逊--维腾伯格法建立动力学方程	第31-47页
·本章小结	第47-48页
第五章 模拟仿真	第48-72页
·系统参数设定	第48页
·仿真图线绘制	第48-71页
·本章小结	第71-72页
结论	第72-74页
参考文献	第74-77页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第77-78页
致谢	第78-86页