| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景、目的和意义 | 第11-12页 |
| ·视景仿真技术 | 第12-17页 |
| ·视景仿真概述 | 第12-13页 |
| ·水下机器人视景仿真技术的发展与应用现状 | 第13-17页 |
| ·高层体系结构(High Level Architecture，HLA) | 第17-19页 |
| ·概述 | 第17-18页 |
| ·联邦开发过程 | 第18页 |
| ·国内现状 | 第18-19页 |
| ·论文主要研究内容及基本结构 | 第19-21页 |
| 第2章 视景仿真概述 | 第21-35页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·实时仿真建模软件 Multigen Creator | 第21-26页 |
| ·Multigen Creator简介 | 第21-22页 |
| ·模型的建立 | 第22-23页 |
| ·建立模型的关键技术和需要注意的问题 | 第23-26页 |
| ·实时仿真开发软件 Vega | 第26-34页 |
| ·Vega概述 | 第26-27页 |
| ·水下机器人视景仿真的实现 | 第27-32页 |
| ·Vega视景仿真工作线程 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于网络通讯的视景仿真 | 第35-47页 |
| ·网络通信的工作原理 | 第35-36页 |
| ·套接口 | 第36-40页 |
| ·基本概念 | 第36页 |
| ·客户机/服务器模型 | 第36-37页 |
| ·套接口网络编程原理 | 第37-40页 |
| ·网络通讯的程序实现 | 第40-42页 |
| ·程序开发环境—VC | 第40页 |
| ·套接口的选择 | 第40-41页 |
| ·网络通讯线程 | 第41-42页 |
| ·仿真试验 | 第42-45页 |
| ·水下机器人视景仿真结果 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 高层体系结构 | 第47-66页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·HLA概述 | 第47-48页 |
| ·HLA规则 | 第48-49页 |
| ·联邦规则 | 第48页 |
| ·联邦成员规则 | 第48-49页 |
| ·对象模型模板—OMT | 第49-50页 |
| ·OMT概述 | 第49页 |
| ·OMT的组成 | 第49-50页 |
| ·HLA接口规范 | 第50-61页 |
| ·联邦管理 | 第51-52页 |
| ·声明管理 | 第52-53页 |
| ·对象管理 | 第53-54页 |
| ·所有权管理 | 第54-55页 |
| ·时间管理 | 第55-58页 |
| ·数据分发管理(DDM) | 第58-61页 |
| ·联邦运行支撑环境(RTI) | 第61-65页 |
| ·RTI的体系结构模型 | 第61-64页 |
| ·RTI支撑性服务 | 第64页 |
| ·运行 RTI所需的数据 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 基于 HLA水下机器人仿真系统的开发 | 第66-77页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·仿真系统开发环境 | 第66-68页 |
| ·pRTI和 Labworks工具介绍 | 第66-67页 |
| ·联邦开发和执行过程模型 | 第67-68页 |
| ·水下机器人仿真系统的设计 | 第68-76页 |
| ·仿真系统的需求概述 | 第68-70页 |
| ·联邦概念模型的开发(想定) | 第70页 |
| ·仿真系统中 FOM/SOM的建模 | 第70-72页 |
| ·FOM/SOM的开发 | 第72-74页 |
| ·仿真系统的程序结构分析 | 第74-76页 |
| ·综合分析及结论 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |