多机器人编队群集运动控制的研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-16页
·引言	第8-11页
·多移动机器人系统研究的主要内容	第11-14页
·论文的背景及主要内容	第14-16页
2 多机器人运动规划综述	第16-28页
·引言	第16页
·多机器人的避障规划	第16-22页
·多机器人的编队控制	第22-26页
·多机器人的群集控制	第26-27页
·本章小结	第27-28页
3 基于图论和人工势场的多机器人编队群集控制	第28-40页
·图论概述	第28-30页
·图论和势场法相结合并应用于多机器人编队控制	第30-31页
·基于图论和人工势场的编队群集控制算法	第31-39页
·本章小结	第39-40页
4 减少通信量的多机器人编队群集控制规则	第40-48页
·多机器人系统中通信量增加带来的问题	第40页
·应用新协议或者网络提高网络性能	第40-42页
·减少通信量的控制规则	第42-47页
·本章小结	第47-48页
5 仿真实验与分析	第48-57页
·基于图论和人工势场的多机器人编队运动仿真	第48-49页
·多机器人编队群集运动仿真与分析	第49-53页
·减少通信量的多机器人编队群集控制的仿真与分析	第53-56页
·本章小结	第56-57页
6 全文工作总结与展望	第57-61页
·全文总结	第57-58页
·问题与展望	第58-61页
致谢	第61-62页
参考文献	第62-66页