爬壁机器人设计及动力性能研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 概论 | 第10-21页 |
| ·问题的提出及实际意义 | 第10-11页 |
| ·国际国内研究现状和进展 | 第11-18页 |
| ·爬壁机器人概述 | 第11页 |
| ·爬壁机器人现状 | 第11-13页 |
| ·国内外典型的爬壁机器人 | 第13-17页 |
| ·现存的问题 | 第17-18页 |
| ·爬壁机器人的发展趋势 | 第18-20页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 2 爬壁机器人的总体方案 | 第21-28页 |
| ·机器人基本功能方案 | 第22-25页 |
| ·吸附方案选择 | 第22-23页 |
| ·移动方案选择 | 第23-24页 |
| ·检测方案选择 | 第24-25页 |
| ·总体方案性能分析 | 第25-28页 |
| 3 爬壁机器人本体结构及控制系统 | 第28-42页 |
| ·本体系统设计 | 第28-29页 |
| ·传感系统设计 | 第29-30页 |
| ·被动真空吸附装置设计 | 第30-31页 |
| ·行走机构设计研究 | 第31-34页 |
| ·机器人控制系统 | 第34-42页 |
| ·硬件结构设计 | 第35-37页 |
| ·软件程序设计 | 第37-42页 |
| 4 爬壁机器人动力学与运动学研究 | 第42-65页 |
| ·爬壁机器人动力学研究 | 第42-54页 |
| ·吸盘吸附力动态分析 | 第42-43页 |
| ·爬壁机器人直线运动动力学研究 | 第43-49页 |
| ·爬壁机器人转向运动动力学研究 | 第49-54页 |
| ·爬壁机器人运动学研究 | 第54-65页 |
| ·机器人位姿描述 | 第54-57页 |
| ·机器人正向运动学分析研究 | 第57-60页 |
| ·机器人反向运动学分析研究 | 第60-65页 |
| 5 机器人路径规划和姿态控制 | 第65-82页 |
| ·爬壁机器人路径规划的基本方法 | 第65-72页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第66-67页 |
| ·两路径点三次多项式插值 | 第67-69页 |
| ·多路径点三次多项式插值 | 第69-72页 |
| ·爬壁机器人平面路径规划 | 第72-73页 |
| ·机器人越障路径规划 | 第73-74页 |
| ·机器人相交壁面过渡路径规划 | 第74-77页 |
| ·机器人内相交壁面过渡路径规划 | 第75-76页 |
| ·机器人外相交壁面过渡路径规划 | 第76-77页 |
| ·姿态控制算法研究 | 第77-82页 |
| 6 样机实验 | 第82-84页 |
| 7 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 在学研究成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
