自主飞行机器人系统下实时控制系统软件平台研究
| 摘要 | 第1页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-9页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·研究背景 | 第6-7页 |
| ·主要研究内容 | 第7-8页 |
| ·本文内容结构 | 第8-9页 |
| 第二章 自主飞行机器人系统体系结构 | 第9-23页 |
| ·自主飞行机器人系统结构 | 第9-11页 |
| ·系统总体结构 | 第9-11页 |
| ·机载系统构造 | 第11页 |
| ·机载系统处理器核心 | 第11-16页 |
| ·ARM处理器核简要介绍 | 第11-12页 |
| ·RISC体系结构 | 第12页 |
| ·寄存器结构 | 第12-14页 |
| ·指令结构 | 第14-16页 |
| ·嵌入式实时操作系统核心 | 第16-23页 |
| ·μC/OS-II简介 | 第16页 |
| ·内核结构与系统调用 | 第16-17页 |
| ·任务调度与任务间通信 | 第17-20页 |
| ·时钟节拍和时钟管理 | 第20-21页 |
| ·中断与中断处理 | 第21-23页 |
| 第三章 软件平台系统核心移植 | 第23-40页 |
| ·移植规划 | 第23-24页 |
| ·编译器的选择 | 第23页 |
| ·ARM7 工作模式的选择 | 第23-24页 |
| ·系统的移植 | 第24-37页 |
| ·文件OS_CPU.H的编写 | 第24-26页 |
| ·文件OS_CPU.C的编写 | 第26-32页 |
| ·文件OS_CPU_A.S的编写 | 第32-35页 |
| ·中断和时钟节拍 | 第35-37页 |
| ·移植μC/OS-II到自主飞行机器人系统平台 | 第37-40页 |
| ·启动代码设计规划 | 第37-38页 |
| ·异常向量表 | 第38页 |
| ·系统初始化代码 | 第38-40页 |
| 第四章 系统软件平台的建立 | 第40-53页 |
| ·优先级反转问题 | 第40-47页 |
| ·优先级反转问题的提出 | 第40-41页 |
| ·目前存在的优先级反转问题的解决方案 | 第41-43页 |
| ·本文所采用的避免优先级反转方法 | 第43-44页 |
| ·避免优先级反转问题的实现 | 第44-47页 |
| ·串口驱动程序设计实现 | 第47-50页 |
| ·异步串口的初始化 | 第47-48页 |
| ·中断服务程序设计 | 第48-50页 |
| ·PWM控制单元设计 | 第50-53页 |
| ·PWM控制单元构成 | 第50-51页 |
| ·PWM控制单元软件设计 | 第51-53页 |
| 第五章 软件平台的调试和测试设计 | 第53-57页 |
| ·开发调试平台 | 第53-54页 |
| ·测试程序设计 | 第54-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 在学期间发表论文和参加科研情况 | 第61页 |
