| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-24页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·数控技术的发展 | 第9-13页 |
| ·数控系统技术的发展历程 | 第9-11页 |
| ·现代数控系统的技术特征 | 第11-13页 |
| ·数字信号处理技术的背景与发展 | 第13-19页 |
| ·数字信号处理的发展历程 | 第14-15页 |
| ·数字信号处理的实现方法 | 第15-16页 |
| ·DSP芯片的特点 | 第16-17页 |
| ·DSP系统的构成 | 第17-18页 |
| ·DSP的发展趋势 | 第18-19页 |
| ·运动控制器及其研究现状 | 第19-22页 |
| ·本论文的研究意义及内容安排 | 第22-24页 |
| ·本论文的研究意义 | 第22-23页 |
| ·本论文的内容安排 | 第23-24页 |
| 第二章 DSP运动控制器的总体设计 | 第24-32页 |
| ·研究的内容和目标 | 第24-25页 |
| ·确定总体设计方案 | 第25-26页 |
| ·方案一:采用专用的 DSP运动控制芯片 | 第25页 |
| ·方案二:采用通用的 DSP芯片和 CPLD芯片 | 第25-26页 |
| ·方案三:只采用CPLD芯片 | 第26页 |
| ·运动控制器硬件系统组成 | 第26-30页 |
| ·DSP实时控制芯片 | 第27-29页 |
| ·CPLD | 第29页 |
| ·控制信号输出 | 第29-30页 |
| ·控制器软件系统构成 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 插补算法研究与实现 | 第32-51页 |
| ·典型插补算法 | 第32-34页 |
| ·NURBS | 第34-37页 |
| ·NURBS概述 | 第34-35页 |
| ·NURBS的定义 | 第35-37页 |
| ·CCS2.2概述 | 第37-39页 |
| ·直线、圆弧插补程序实现 | 第39-45页 |
| ·具体算法设计 | 第39-41页 |
| ·插补程序实现 | 第41-45页 |
| ·NURBS插补的实现 | 第45-50页 |
| ·数据采样插补方法原理 | 第45-46页 |
| ·插补预处理 | 第46-48页 |
| ·DSP实时插补 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 通用程序库的实现 | 第51-73页 |
| ·构建通用程序库所遵循的标准 | 第51-54页 |
| ·IEC 61131-3 | 第51-53页 |
| ·PLCopen介绍 | 第53-54页 |
| ·加减速控制 | 第54-57页 |
| ·运动函数功能块设计(单轴) | 第57-71页 |
| ·MoveAbsolute(绝对运动) | 第57-59页 |
| ·Move Relative(相对运动) | 第59页 |
| ·Move Additive(附加运动) | 第59-60页 |
| ·MoveSuperImposed(重叠运动) | 第60-61页 |
| ·MoveVelocity (匀速运动) | 第61-62页 |
| ·Home(归位) | 第62-64页 |
| ·Power(电源) | 第64页 |
| ·ReadStatus(读状态) | 第64-65页 |
| ·ReadAxisError(读轴错误信息) | 第65-66页 |
| ·Reset(复位) | 第66页 |
| ·ReadParameter & ReadBoolParameter (返回参数) | 第66-68页 |
| ·WriteParameter & WriteBoolParameter (修改参数) | 第68-69页 |
| ·Position Profile(位置剖析) | 第69-70页 |
| ·Velocity Profile(速度剖析) | 第70-71页 |
| ·Acceleration Profile(加速度剖析) | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·论文总结 | 第73-74页 |
| ·展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
