| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·并联机器人及其应用概述 | 第10-11页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| ·国内并联机器人研究的现状 | 第12-14页 |
| ·国外并联机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| ·少自由度并联机构的研究现状 | 第15-16页 |
| ·并联机器人研究展望 | 第16-17页 |
| ·并联机器人的机构学研究进展 | 第17-20页 |
| ·论文选题意义和研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 4-RPUR并联机器人机构及其运动学 | 第21-39页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·4-RPUR并联机构结构特点 | 第21-25页 |
| ·结构与约束特征 | 第21-23页 |
| ·4-RPUR并联机构的自由度计算 | 第23-24页 |
| ·4-RPUR并联机构输入的合理性判别 | 第24-25页 |
| ·4-RPUR并联机构的位置分析 | 第25-29页 |
| ·4-RPUR机构位置反解 | 第25-27页 |
| ·4-RPUR机构位置正解 | 第27-28页 |
| ·数值算例 | 第28-29页 |
| ·基于影响系数法的4-RPUR机构的速度加速度分析 | 第29-37页 |
| ·4-RPUR机构的速度分析 | 第29-33页 |
| ·4-RPUR机构的加速度分析 | 第33-36页 |
| ·数值算例 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 4-RRRU并联机器人机构及其运动学 | 第39-57页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·4-RRRU并联机构结构特点 | 第39-43页 |
| ·结构与约束特征 | 第39-41页 |
| ·4-RRRU并联机构的自由度计算 | 第41-42页 |
| ·4-RRRU并联机构输入的合理性判别 | 第42-43页 |
| ·4-RRRU并联机构的位置分析 | 第43-48页 |
| ·4-RRRU机构位置反解 | 第43-45页 |
| ·4-RRRU机构位置正解 | 第45-47页 |
| ·数值算例 | 第47-48页 |
| ·基于影响系数法的4-RRRU机构的速度加速度分析 | 第48-56页 |
| ·4-RRRU机构的速度分析 | 第48-51页 |
| ·4-RRRU机构的加速度分析 | 第51-54页 |
| ·数值算例 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 4-UPU并联机器人机构及其运动学 | 第57-73页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·4-UPU并联机构结构特点 | 第57-61页 |
| ·结构与约束特征 | 第57-59页 |
| ·4-UPU并联机构的自由度计算 | 第59-60页 |
| ·4-UPU并联机构输入的合理性判别 | 第60-61页 |
| ·4-UPU并联机构的位置分析 | 第61-64页 |
| ·4-UPU机构位置反解 | 第61-62页 |
| ·4-UPU机构位置正解 | 第62-64页 |
| ·数值算例 | 第64页 |
| ·基于影响系数法的4-UPU机构的速度加速度分析 | 第64-72页 |
| ·4-UPU机构的速度分析 | 第64-68页 |
| ·4-UPU机构的加速度分析 | 第68-71页 |
| ·数值算例 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 四自由度并联机构运动学仿真 | 第73-83页 |
| ·引言 | 第73-74页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第74-76页 |
| ·机构的三维模型建立 | 第76-78页 |
| ·设置建模基本环境 | 第78-82页 |
| ·基本环境 | 第78页 |
| ·几何属性和质量属性 | 第78-79页 |
| ·模型的构成及定义 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 作者简介 | 第93页 |