机器人导航中的定位与避碰方法研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-11页
第1章 绪论	第11-16页
·引言	第11-12页
·课题背景与意义	第12-13页
·定位与导航的关系及研究现状	第13-14页
·本课题的主要研究内容	第14-16页
第2章 基于贝叶斯滤波的机器人定位方法	第16-29页
·贝叶斯推理方法概述	第16-17页
·马尔可夫定位	第17-24页
·蒙特卡罗定位	第24-28页
·本章小结	第28-29页
第3章 改进的蒙特卡罗定位法SRL	第29-50页
·改进的蒙特卡罗方法	第30-32页
·实验系统设计	第32-41页
·常规MCL 与SRL 实验对比	第41-44页
·仿真实验结果分析	第44-48页
·本章小结	第48-50页
第4章 多机器人协作中的定位研究	第50-61页
·多机器人系统概述	第50-54页
·多机器人系统研究的主要问题	第54-55页
·多机器人协作导航	第55-59页
·本章小结	第59-61页
第5章 移动机器人的避碰与路径规划	第61-69页
·概述	第61-62页
·势场法的原理与特点	第62-63页
·基于视觉的避碰方法	第63-65页
·VPH 避障控制方法	第65-67页
·试验结果与分析	第67-68页
·本章小结	第68-69页
结论	第69-71页
致谢	第71-72页
参考文献	第72-76页