| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 符号注释表 | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-13页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·捷联惯性系统的初始对准 | 第10-11页 |
| ·初始对准的概述 | 第10页 |
| ·初始对准的分类 | 第10-11页 |
| ·初始对准的要求 | 第11页 |
| ·传递对准技术的发展概况 | 第11-12页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 捷联惯性系统的误差方程与分析 | 第13-19页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·捷联惯性系统的工作原理 | 第13-14页 |
| ·常用坐标系 | 第13页 |
| ·地理坐标系到船体坐标系的转换 | 第13-14页 |
| ·捷联惯性系统的工作原理 | 第14页 |
| ·采用四元数进行姿态计算 | 第14-16页 |
| ·捷联惯性系统的基本动力学方程 | 第16-17页 |
| ·速度的计算 | 第16页 |
| ·位置的计算 | 第16-17页 |
| ·捷联惯性系统的误差方程 | 第17-19页 |
| ·失准角误差方程 | 第17页 |
| ·速度误差方程 | 第17-18页 |
| ·位置误差方程 | 第18-19页 |
| 第三章 卡尔曼滤波及其在初始对准中的应用 | 第19-26页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·卡尔曼滤波理论的应用背景 | 第19页 |
| ·离散系统的卡尔曼滤波 | 第19-22页 |
| ·离散系统的卡尔曼滤波的基本方程 | 第19-21页 |
| ·系统的离散化 | 第21-22页 |
| ·卡尔曼滤波算法的特点 | 第22页 |
| ·捷联惯性系统初始对准的卡尔曼滤波器模型 | 第22-26页 |
| ·速度匹配状态方程的建立 | 第22-23页 |
| ·速度量测方程的建立 | 第23-24页 |
| ·位置匹配状态方程的建立 | 第24-25页 |
| ·位置量测方程的建立 | 第25-26页 |
| 第四章 PWCS 可观测性与可观测度的分析与研究 | 第26-61页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·捷联惯性系统动基座对准中的可观测性分析 | 第26-32页 |
| ·可观测性 | 第26-27页 |
| ·捷联惯性系统动基座对准过程的可观测性分析 | 第27-30页 |
| ·捷联惯性系统动基座对准过程的可观测性分析结果 | 第30-32页 |
| ·系统状态变量可观测度分析的奇异值法 | 第32-35页 |
| ·可观测性指数 | 第32-33页 |
| ·奇异值分解的有关理论 | 第33页 |
| ·基于奇异值分解理论的系统可观测性分析 | 第33-35页 |
| ·可观测度的定义 | 第35页 |
| ·捷联惯性系统动基座对准时状态变量的可观测度分析 | 第35-60页 |
| ·捷联惯性系统静基座对准时状态可观测度分析 | 第36-37页 |
| ·捷联惯性系统在摇摆基座上对准时状态可观测度分析 | 第37-45页 |
| ·捷联惯性系统在线加速运动对准时状态可观测度分析 | 第45-51页 |
| ·捷联惯性系统在组合运动对准时状态可观测度分析 | 第51-58页 |
| ·捷联惯性系统以位置为外观测量时状态变量的可观测度分析 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 捷联惯性系统的动基座对准仿真研究 | 第61-75页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·捷联惯性系统在静基座对准时的卡尔曼滤波仿真 | 第61-62页 |
| ·捷联惯性系统在摇摆运动时的卡尔曼滤波仿真 | 第62-65页 |
| ·二轴摇摆运动对准时的卡尔曼滤波仿真 | 第62-64页 |
| ·三轴摇摆运动对准时的卡尔曼滤波仿真 | 第64-65页 |
| ·捷联惯性系统在线加速运动时的卡尔曼滤波仿真 | 第65-67页 |
| ·匀速运动对准时的卡尔曼滤波仿真 | 第65页 |
| ·东向加速运动对准时的卡尔曼滤波仿真 | 第65-66页 |
| ·北向加速运动对准时的卡尔曼滤波仿真 | 第66-67页 |
| ·东北向加速运动对准时的卡尔曼滤波仿真 | 第67页 |
| ·捷联惯性系统在组合运动时的卡尔曼滤波仿真 | 第67-71页 |
| ·三轴摇摆运动与线运动组合对准时的卡尔曼滤波仿真 | 第67-69页 |
| ·拐弯加线运动对准时的卡尔曼滤波仿真 | 第69-71页 |
| ·捷联惯性系统以位置为外观测量时卡尔曼滤波仿真 | 第71-74页 |
| ·静基座对准时的卡尔曼滤波仿真 | 第71-72页 |
| ·拐弯加线运动对准时的卡尔曼滤波仿真 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 结论 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第80页 |