视觉导向的智能AGV控制系统和模糊控制器设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-31页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·AGV的发展过程 | 第9-18页 |
| ·AGV的国外发展过程 | 第9-13页 |
| ·AGV的国内发展过程 | 第13页 |
| ·国内知名AGV企业简介 | 第13-17页 |
| ·AGV的特点与优势 | 第17页 |
| ·AGV的运用行业 | 第17-18页 |
| ·AGV的分类 | 第18-19页 |
| ·AGV主要技术简介 | 第19-28页 |
| ·电池技术 | 第19-20页 |
| ·移载技术 | 第20页 |
| ·驱动技术 | 第20-21页 |
| ·通讯技术 | 第21页 |
| ·导向技术 | 第21-27页 |
| ·控制技术 | 第27页 |
| ·安全技术 | 第27-28页 |
| ·AGV车体模型简介 | 第28-29页 |
| ·轮式AGV车体驱动结构 | 第28-29页 |
| ·轮式AGV车体的转向方式 | 第29页 |
| ·轮式AGV车体模型 | 第29页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第29-31页 |
| 第二章 AGVS的组成及工作原理简介 | 第31-36页 |
| ·AGVS组成简介 | 第31-33页 |
| ·AGVS的硬件组成 | 第31-32页 |
| ·AGVS的软件组成 | 第32页 |
| ·AGVS的控制系统组成 | 第32-33页 |
| ·AGV单机组成简介 | 第33-35页 |
| ·AGV的硬件组成 | 第33-34页 |
| ·AGV的车载控制系统软件组成 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 机器视觉与V-AGV的工作原理 | 第36-42页 |
| ·机器视觉 | 第36-40页 |
| ·机器视觉与人类视觉的差异 | 第37-38页 |
| ·机器视觉在AGV上的应用 | 第38页 |
| ·V-AGV视觉系统的结构 | 第38-39页 |
| ·V-AGV的路径检测及控制原理 | 第39-40页 |
| ·V-AGV的系统结构与工作原理 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 V-AGV系统设计 | 第42-54页 |
| ·V-AGV的硬件组成 | 第42-52页 |
| ·实验用AGV车体结构及转向原理 | 第42-43页 |
| ·视频及图像相关硬件 | 第43-45页 |
| ·输入输出硬件模块 | 第45-47页 |
| ·通讯模块与驱动控制电路 | 第47-50页 |
| ·个人计算机PC | 第50-51页 |
| ·V-AGV硬件系统及工作原理 | 第51-52页 |
| ·V-AGV的软件组成 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 V-AGV导向控制算法研究 | 第54-71页 |
| ·AGV常用的导向控制算法 | 第54-56页 |
| ·传统控制算法 | 第54-55页 |
| ·智能控制算法 | 第55页 |
| ·复合控制算法 | 第55-56页 |
| ·模糊控制理论及其基本原理 | 第56-58页 |
| ·模糊控制理论的诞生与发展 | 第56-57页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第57-58页 |
| ·V-AGV模糊控制器的设计 | 第58-66页 |
| ·模糊控制器输入输出变量的确定 | 第59页 |
| ·对输入输出量进行模糊化 | 第59-62页 |
| ·确定模糊控制规则 | 第62页 |
| ·输出模糊量的清晰化 | 第62-64页 |
| ·模糊控制器的Malab仿真 | 第64-66页 |
| ·V-AGV模糊PID控制算法及实验结果 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-72页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 A(攻读硕士学位期间发表的论文) | 第77页 |
